数控车床自动上料机构及料台结构设计+CAD图纸(4)
1.3 机械手的组成
由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成机械手。其组成及相互关系如下图：
1、执行机构
手部安装在手臂的前端。配备旋转轴膛可以传递到操作腕旋转屈腕，打开和关闭的手指。
制度体系来模拟人类的机器人手指尖到无接头，接头固定和自由关节三种。手指的数目可以分为两个手指，三个手指和四个手指，其中最广泛使用的两个手指。根据形状和具有各种形状和卡盘的尺寸的对象保持器的尺寸，以适应操作的需要。
（2）手臂
有臂关节和点的臂的有关部分
这里不使用机械臂关节臂
动作臂是让手可以精准的夹住工件并传到所需要的位置上。为了让机器人正确地工作，需要对臂的三个自由度精准定位。
2、 驱动机构
有四个主传动机构：液压驱动，气动驱动，电力驱动与机械驱动器。其中使用最广泛的液压和气动，占九成以上，电力和机械驱动更少。
液压驱动器是通过燃料箱，阀门，泵等来实现传输。它采用缸，电机加齿轮，齿条直线运动;使用摆动气缸，电机，减速机，缸筒用齿条，齿轮或链轮等实现旋转运动。液压驱动压力的优点，体积非常小，产量却大了许多，运动相对平缓，容易产生自锁，并停止在中间。缺点是需要用一个压力源，复杂性与成本相对较高的系统。
元件用于压力驱动气动气缸，气动发动机，阀门等。一般使用四到优尔个大气压，个别需要八到十个大气压。它的优点是方便的天然气供应，文修方便，成本低。的缺点是，有助于小和大体积。由于空气大，难以停在中间位置，仅在位置控制，而润滑不良，气动系统的压缩容易生锈。
为了减少时产生关断的影响，该系统配备有速率控制机构的压力或缓冲机构
如今使用三相感应电动机作为驱动力，具有比较大的减速比，从而对致动器进行驱动;直线运动是由电机螺杆螺母机构驱动，一些使用直线电机。一般机械手的话可以考虑步进电机，DC或者AC伺服电动机，齿轮箱等。
电驱动功率源的优点是文护相对容易，使用便利。驱动机构和控制系统可以在一个统一的力的形式，可以使用相对较大的输出;另一方面缺点是相比比较慢的速率控制响应。
只用于固定应用的机械传动。一般来说凸轮连杆机构，以到达规定的行动。它的优点是该操作比较稳定，高速，成本低，缺点是不容易调整。
使用马达驱动的齿轮机构来实现该升降臂，向下方面本文提出的机器人。使用武器左，右，夹紧手臂，放松身心方面。
3、 控制系统
该系统的机器人控制元件，此中包含工作指令达到的位置，行动的时刻和加速度。
按照要求，运动控制系统，此次设计采取数字顺序控制。它需要开始被编程以存储，然后按照规定的程序，控制机器人的工作。
1.3 应用机械手的意义
伴着科技的发展，机器人也越来越多地被使用。在机械行业，铸造，焊接，铆接，冲压，冲压，热处理，机械加工，组装，测试，喷漆，电镀等类型的应用程序有一个真正的理由。一些其他行业也有应用。
在机械行业，应用机器人的意义可概括如下：
第一，为了提高生产过程的自动化
应用机器人装配有利于更换转印材料，工件装卸，以及机床自动化等，从而可以提高生产效率，降低生产成本的程度。
其次，为了改善工作条件和避免事故的发生
在高温，高压，低温，低压，粉尘，噪音，气，在狭窄的情况下，放射性或其他有毒污染和工作空间，直接手动操作是及其危险的或者不可能的，但是应用机器人可以无视这种危险部分或全部完成，完成一半人类完成不了的工作，以使工作条件的工作可以得到改善。在一些循环的工作中，尤其是非常繁琐使用机器人代替人的工作，就能尽量避免操作者的疲惫或因失误造成人身伤害。
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