(2)变角度机构控制模型建立
(3)门系统控制模型建立
(4)变角度机构控制硬件设计
(5)门系统控制硬件设计
(6)变角度机构及门系统控制软件设计
1.3.2研究的意义
对斜行电梯变角度机构及门系统的控制系统的研究,具有重大意义。
首先这个机构的研究的本质就是为了在斜行电梯变轨时,保持电梯轿厢的水平,使乘客在其中的舒适感增加。
其次这个机构研究也可以算一次创新型研究,因为市面上的资料很少,机构的研究的全过程都是自己设计自己研究的,有自己的思想在里面,对我们创新能力的培养意义重大。
再者,这次研究中,我们学到了很多东西,从直行电梯到斜行电梯,从不变轨斜行电梯到变轨斜行电梯,我们可以说学的很多,思考了很多,对我们今后发展的帮助意义不言而喻。
最后,这次研究的意义还在于,为以后同学的研究具有参考意义,我们研究的电梯肯定有错误,因为我们的知识有限,但以后的同学可以在此基础上继续研究,不停的完善,我相信总有一天变角度斜行电梯会用到实践中去的。

第二章变角度机构及门系统控制模型建立
2.1变角度机构控制模型建立
控制模型的建立,首先建立的是数学模型,针对本团队两个变角度机构方案,本文分别进行了如下的计算和方案选择。
2.1.1第一个方案:三杆机构
 
 图2.1前后优尔杆平面示意图
图2.1是此机构的平面示意图,由图可知线AB代表的是电梯的轿厢的宽度,此机构设计的目的就是保证轿厢从60度变轨到45度时,使轿厢始终保持水平,保证乘客的舒适感。本机构有优尔根杆组成,其中中间两根杆固定,而前后四根杆做上下的垂直运动,以保证轿厢的水平,同组的成员已设计出这四根杆,为蜗轮丝杠升降机。
而本文分析的是该机构的运动方式,建立数学模型,实现控制。所以对全程的速度分析如下:
(1)向上变轨运动时:
前杆AD通过拐点C点,开始逐渐伸长,后杆BC开始逐渐缩短,而中间杆主要起支撑作用。
因为整个机构ABCDEF是个固定刚体,不会变弯,由曳引力沿导轨的速度是 ,所以
 是后杆垂直运动的速度,分析后杆时是假设前杆不动的情况,其实前杆和后杆在变轨时是一起动的,只不过一个向上,一个向下。
由于中间杆设计的是中间位置,由杠杆原理,杆AD和杆BC是运动速度相同的四个杆,大小是平分 即:         (2.5)
        以上只不过是数学猜想,下面进行结果验证。
首先计算杆AD和杆BC的运动变化位移:
图2.2 位移变化示意图
杆BC开始在60度导轨上时         (2.6)
杆BC最后在45度导轨上时            (2.8)
由(2.6)、(2.8)得         (2.9)
其次再用速度算出变化的位移:         (2.10)
由(2.5)的速度和上述时间,可以得变化的位移为:         (2.11)
可以对比(2.9)和(2.11),发现数学假设成立。
(2)向下变轨运动时:
电梯从45度变轨到60度时,由于电梯向下运动时主要受到自身重力的惯性,所以向下的速度依然是沿着45度方向,大小为2m/s,这样算出来的杆AD和杆BC的速度和向上变轨运动的速度一样。
2.1.2第二个方案:两杆机构
 图2.3 前杆固定后杆滑动平面示意图
已知条件: ,C点、D点在导轨上,杆BD长度也是固定的,CD的直线距离是固定的,曳引速度v。,线AB代表是电梯轿厢的宽度,三角形ABD构成直角三角形的桁架。根据已知条件,AD杆是固定的,只要设计出杆BC沿杆BC方向运动的速度,就能对BC杆进行控制,BC杆依旧沿用的蜗轮丝杠升降机。
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