磁吸式搬运机械手设计+CAD图纸(3)
控制部分它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序(程序)、位置和时间(甚至速度与加速度)等；
其它部分 如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。
1.2.2 机械手的分类
机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为：
按机械手的使用范围分类：
(1)专用机械手
一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。
(2)通用机械手（也称工业机器人）
指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于某种机器，而且能自动 生成传送物件或操作某些工具的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型。这种机械手由于手指可更换(或可调节)，程序可变，故适用于中、小批生产。但因其运动较多，结构较复杂，技术条件要求较高，故制造成本一般也较高。
按机械手臂部的运动坐标型式分类：
(1)直角坐标式机械手
臂部可以沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X 方向的移动)、左右移动(定为沿Y方向的移动)和上下升降(定为沿Z方向的移动)；
(2)圆柱坐标式机械手
手臂可以沿直角坐标轴的X和Z方向移动，又可绕Z轴转动(定为绕Z轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动；
(3)球坐标式机械手
臂部可以沿直角坐标轴X方向移动，还可以绕Y轴和Z轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿X方向移动)、上下摆动(定为绕Y轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z轴转动)；
(4)多关节式机械手
这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。
按机械手的驱动方式分类：
(1)液压驱动机械手以压力油进行驱动；
(2)气压驱动机械手以压缩空气进行驱动；
(3)电力驱动机械手直接用电动机进行驱动；
(4)机械驱动机械手是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传给机械手的一种驱动方式。
按机械手的臂力大小分类：
(1)微型机械手臂力小于1kg；
(2)小型机械手臂力为1—10kg；
(3)中型机械手臂力为10—30kg；
(4)大型机械手臂力大于30kg。
1.2.3 机械手的应用
1.3 发展趋势
2 总体方案分析
2.1 总体方案分析
由设计内容可知，本次设计所确定的机械手的整体结构为球坐标式机械手，此机械手要实现从传送带到设备的搬运过程。 传送带移动方向与设备上所夹持的工件方向垂直。因此手臂动作为摆动或者转动，手爪的动作为伸缩和松夹。由于此机械手的动作要求放置不同的工件，所以实现搬运过程也要求手腕能旋转动作。
通过以上分析，这里初选三个方案，各方案如下：
方案一：机身的旋转，采用电动机驱动实现，大手臂的俯仰也采用电动机驱动实现，用谐波齿轮传动，小手臂的伸缩用液压实现。
方案二：机身的旋转，采用电动机驱动实现，大手臂的俯仰也采用电动机驱动实现，小手臂的伸缩用齿轮齿条实现。
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