自动立体仓储实验系统装卸单元结构+CAD图纸(3)
国际标准化组织（ISO）：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。
c.中国：机器人是一种拟人功能的机械电子装置。
1.3自动化立体仓库的优势
自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，物流仓储中出现的新概念，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化：自动化立体仓库，是当前技术水平较高的形式。自动化立体仓库的主体由货架，巷道式堆垛起重机、入（出）库工作台和自动运进（出）及操作控制系统组成。货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作。
自动化立体仓库有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已经成为了企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术。
自动化立体仓库的主要优点如下：(1)仓库作业实现机械化和自动化。(2)采用高层货架、立体储存，能有效地利用空间，减少占地面积，降低土地购置费用。(3)采用托盘或货箱储存货物，货物的破损率显著降低。(4)货位集中，便于控制与管理，特别是使用电子计算机，不但能够实现作业过程的自动控制，而且能够进行信息处理。
自动化立体仓储有较高的空间利用率，较强的出入库能力，采用计算机进行控制管理等特点，它已经成为了企业先进物流产业和生产管理不可缺少的仓储技术。
本论文主要是基于机器人结构所设计的自动立体仓储实验系统装卸单元结构。
2 自动立体仓储实验系统装卸单元的方案设计
设计自动立体仓储装卸单元结构是一项复杂而又艰巨的任务，由于本人实践经验的缺乏和认识上的不足，因此在设计上不可能面面俱到。本次设计仅仅只设计机器人的总体机械结构，而对于控制系统以及细节部分如机械手设计等等不作详细的探讨。
2.1自动立体仓储实验系统装卸单元的设计要求
自动立体仓储是生产制造自动化中的物流部件，它是由码垛机器人、货架、装卸机器人人、进货位等部件组成，在系统计算机的控制下，可以由机器人操作、自动完成生产物资的出入库、存储、货位搬运等功能，是现代制造装备技术中的重要部分。自动立体仓储实验系统是能实现上述自动仓储功能的一个实验设备，具有码垛机器人、货架、装卸机器人等基本部件。主要设计内容：根据立体仓储实验系统装卸单元所需的功能、实验流程，完成设计装卸单元结构任务。
2.2自动立体仓储实验系统控制单元的总体方案
根据机器人的运动参数确定其运动形式，然后才能确定其结构。常见的运动形式有以下几种，见图2.2：
直角坐标型：机器人的主体结构的关节都是移动关节。
特点：结构简单，刚度高。关节之间运动相互独立，没有耦合作用。占地面积大，导轨面防护比较困难。
圆柱坐标型：圆柱坐标式机器人主体结构具有三个自由度：腰转、升降和伸缩。亦即具有一个旋转运动和两个直线运动。
特点：通用性较强；结构紧凑；机器人腰转时将手臂缩回，减少了转动惯量。受结构限制，手臂不能抵达底部，减少了工作范围。
球面坐标式（极坐标）： 机器人主体结构具有三个自由度，两个旋转运动和一个直线运动。特点：工作范围较大；占地面积小；控制系统复杂
关节式机器人：关节式机器人的主体结构的三个自由度腰转关节、肩关节、肘关节全部是转动关节。
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