智能玻璃幕墙清洗机器人设计+CAD图纸(2)
4.1传动方案 25
4.2滚刷结构 25
4.3滚刷转速 27
4.4滚刷载荷分析 27
4.5水循环回收系统 28
4.5.1 水循环回收方案 28
4.5.2水泵的选择 28
4.6 喷水系统 29
5气动控制系统设计 30
5.1气路图设计 30
5.2 气动元件及部分零部件的选型如表5-1所示 31
5.3实体安装图示意图 32
5.3.1实体总图 32
5.3.2 抬升装置 33
5.3.3平移装置 33
5.3.4滑竿固定装置 34
致谢 34
参考文献 35
1绪论
1.1课题研究的目的和意义
随着经济的不断发展，和人类的数量的增加，越来越多的高楼拔地而起。由于玻璃的采光性好，保湿、防潮，彩色玻璃也显得比较好看，高层建筑越来越多采用玻璃结构，没有玻璃，也采用瓷砖覆盖来增加建筑的美感，与此同时也增加了清洗任务。
现在我国高层建筑清洗工作大多采用人手工完成，这样的工作不断对人体产生很大的危险，清洗效率也不够高。因此需要一种能代替人工的清洗工作的清洗任务。
高层建筑清洗机就是在这样的背景下出现。它可以在垂直壁面也可以在屋顶进行清洗工作，这个清洗的出现极大了降低了清洗工作的清洗成本，给社会带来了很大的效益，还改善了人类的劳动环境，在科学技术上更近了一步。
1.2 课题研究现状及分析
2 智能玻璃幕墙清洗机总体方案设计
根据本课题的要求，我设计了一种高楼玻璃幕墙清洗机系统。这个系统一共包括清洗机本体、安全装置、电气控制装置和楼下便携装置，如下图2-1.
这个清洗机的运动基本过程是，清洗机在楼顶卷扬机的作用下，起到牵引作用，实际的清洗机的爬行是依靠吸盘产生真空，进行吸附，使清洗机贴在壁面，还有气动系统，采用十字框架交替吸附，让清洗机实现X向和Y向的移动。清洗机能够完成对壁面的功能还有跨越障碍物的功能，是通过喷水系统、回收系统、洁面系统还有障碍检测机构这几种装置来实现的。
楼顶安全装置的作用供给气源、水源、电源，并且还要确保清洗机本体完成清洗任务和越障任务。
楼下便携装置是用电气控制各个装置，来达到完成整个任务的目的，它的工作过程是，发出动作指令，以无线监控方式，还通过无线视频监视器，即时监视清洗机清洗壁面的情况。