1)回转机构在升降机构之下的结构。这种形式的优点是能够承受较大偏重力矩。但有回转运动传动路线长的缺点。
2)回转机构在升降机构之上的结构。这种结构由于采用了单缸活塞杆,所以结构更为紧凑。但是由于回转缸与机臂一起做升降运动,运动部件比较大。
3)活塞缸和齿条齿轮机构。这种设计的手机臂的回转运动是通过齿条齿轮机构来实现的:齿条的往复运动带动与机臂连接的齿轮作往复回转运动,从而达到使手臂左右摆动的目的