课题的主要技术要求如下：

1）传动装置型号：NCSG50-80

2）额定传递扭矩：35Nm；

3) 最大传动扭矩：130Nm；

4）减速器的传动比：i=80；

5）单向传动误差和空回误差：≤3′；

6）整机质量要求：≤4kg；

7）传动装置尺寸：≤φ130x100mm

8）采用同轴式输入、输出方案。

2 谐波齿轮传动原理

2.1 谐波齿轮传动的基本原理

2.1.1 谐波齿轮传动基本构造

谐波齿轮传动有三个主要构成部件:

⑴波发生器：具有长轴和短轴，波发生器由具有凸轮廓形的凸轮与柔性轴承组成［10]。通过其转动使柔轮按一定变形规律产生周期性弹性变形。

⑵柔轮：是孔径略小于波发生器长轴的薄壁柔性齿轮，在波发生器长短轴转动作用下能产生可控弹性变形，一般为经特殊工艺加工的合金结构钢制成。

⑶刚轮：带有轮齿的刚性齿轮，与柔轮齿距相同，但通常与柔轮齿数相差2，工作时保持原始形状不发生变化。