机械手的传输形式有很多,你比如:棒料,枫木倾斜杆,滑动螺母型,齿条和小齿轮,重力和弹簧等等。

 (2) 腕部  它是连接在一般的手指的手腕和臂部分的全称,它可以被用来调整以被捕获的对象的方向,从而扩大了范围的机械手的运动,使机器人变得更加灵巧适应。手腕带独立的自由度。包括旋转运动,上下运动,左边到右边。手腕一般的旋转运动,然后添加一个上下摆动,以满足工作的要求,一些操作相对较为简单的特种机械手,以简化其结构,可以不设置手腕,这样直接用手臂运动搬运以驱动的工件。

目前,最广泛使用的手腕机构的旋转运动旋转液压(气)缸,它的结构紧凑,灵活,但旋转角度比较小(一般低于2700),并且需要严格密封,否则难以确保稳定的输出转矩。因此,在需要较大的旋转角度的情况下,一般情况下都是会使用链轮驱动与齿条和齿轮系结构[1]。

(3) 臂部  机械手的臂部件是重要的夹持部件。它的作用是支持的手腕和手(包括工作或夹具),并导致他们的运动空间。

手臂的运动的目的:在手柄的运动范围内的任何一点的空间。如果你改变了手势(方位),然后用手腕来实现自由。因此,在正常情况下有三个自由度,以满足它的基本要求,即伸缩臂,左,右转动手臂,抬起运动。

臂的运动范围,在正常的驱动机制(诸如一液压缸或气缸)下,和各种传动机构携带的功率来实现的各种工况中,手腕,手和工件的静态和动态加载,以及运动本身就受到是日益复杂的力。因此,它的结构,适用范围,灵活性和和抓重大小以及定位精度直接影响机械手的性能。

(4) 行走机构  一些工业机械手都带有行走机构,而中国现在是正在处于模拟阶段[5]。

1.3.2  驱动机构

驱动机制是工业机械手的一个重要的组成部分。

根据能源的出处以及使用方式 工业机械手的驱动机构大致分为液压,气动,机械和电气传动这四大类。介绍如下:

(1)液压机械手

液压被用来驱动致动器的移动操纵器。其主要特点是:赶上重量可达几百公斤以上,传动平稳,结构紧凑,行动迅速。然而,密封的设备的要求是特别的严格,否则漏的油将对机械手产生有很大的影响,但在高,低温度的密封装置是不起作用的。如果你有一个伺服驱动系统,一个连续的路径控制机器人延长机械手的通用性,但生产高精度的伺服阀,油过滤器,要求,条件都是相当昂贵的。 

(2)气动驱动机械手

它是一个压缩空气的压力来驱动执行器移动机械手。它的主要特点是:介质来源很方便—空气,大自然循环产物,加上其输出功率小,空气流动的速度很快,结构简单,而且成本低。然而,空气中的运行速度快,可怜的稳定性,有着一定的影响。在抓体重30公斤的重量下,在同样的重量下它比液压机械手的大,因此比较适合高速,轻负荷,高温度和灰尘的工作环境当中[6]。

(3)机械驱动机器人

就是由机器人驱动的机械传动机构(比如有凸轮,连接杆,桁架,齿轮和齿条,间歇运动机构诸如此类的)。这是一个致力于工作机器人主机的专业机械手,功率是由工作机提供。其主要特点是运动准确,用于的主机的上、下料。工作频率大,但结构是大,行动方案一成不变的。

(4)电驱动机器人

其特殊的结构,是一个感应电机,直线电机或功率步进电机直接驱动执行器的机器人运动,因为没有中间转换机制,简单的机械结构。其特征在于,线性电动机的机器人的移动速度和冲程长度,维护,和易于使用的。这种机器人在世界上还没有多少,因而从未来的角度上看它还是很有发展前景的[4]。

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