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（4）清洗作业装置
可以设计一个水流清洗装置，在攻泥器前行时可以已通过高压水流湿润和软化前面的泥土，减少泥土阻力提高攻泥器的工作效率。
5 创新点与难点分析
自走式攻泥器在在国内外都属于比较新颖的课题，它对城市建设的管道施工具有重大意义，对国家的海洋战略也能发挥出重大作用。在设计过程中，我用比较成熟的液压传动来为机器提供动力过程，用仿生结构实现机器的运动方式。仿生蠕动机构是工作这次设计的创新点也设计的难点，通过径向鼓缩机构和轴向伸缩机构加压和实现机器的移动。在控制系统的监测下对攻泥路线进行修正和调整。
6 工作进度
3.1-3.8， 第1-2周，资料收集、翻译、调研、开题。上传开题报告。
3.11-4.12, 第3-7周，方案设计、分析、计算，论述，出草图。
4.15-4.22, 第8-9周，阶段进度检查。
4.23-5.14, 第9-12周，设计细化，工作图，编写说明书。
5.15-5.22, 第12-14周，撰写提交论文。
6.3-6.17, 第15-16周，总结答辩。