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4.1 机器人行走 系统结构设计
采用三文机械设计软件建立包括传动系统在内的机器人行走系统结构模型，对关键零件和薄弱部分进行强度和刚度校核。绘制系统装配图和零件图。
4.2吸附机构的方案设计
分析各种磁吸附机构的特点，进行磁吸附的机构设计。
4.3 行走系统的控制方案设计
选择驱动行走系统的电动机，为电机的驱动选择适合的控制器，给出控制的总体方案。
5. 工作进度安排
1/1/21~2/26 查阅相关文献，了解爬壁机器人壁面吸附的主要方式及各种方式的主要特点。
2/2/27~3/11 进行磁吸附爬壁机器人结构设计，进行控制总体方案设计；
3/3/12~3/31 进行结构及传动系统的详细设计；
4/4/1~4/15 进行零件强度和刚度的校核；
5/4/16~5/6 进行控制系统的方案设计；
6/5/7~6/3 绘制及修改工程图；
7/6/4~6/8 毕业答辩和修改。