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（3）拾取装置与起屑装置的结合也是一种创新型的组合机构。
难点：（1）是对平行四边形铰链四连杆的运动分析，使得其能完成起屑的连续性
（2）如何设置平行四边形铰链四杆机构的组合数，采用几对这样的机构是最合理的。
（3）怎么样能够把起屑装置和拾取装置这两个运动完美结合起来，使得海绵屑在被起出的那一刻，拾取装置能够及时的把海绵屑给收集起来。
（4）怎么样能尽量避免收集不完全现象，防止收集海绵屑时出现部分掉落，或者未收集进收集废料空间。
5 工作进度
3月1日-3月8日， 第1-2周，资料收集、翻译、调研、开题。上传开题报告。
3月11日-4月12日, 第3-7周，方案设计、分析、计算，论述，出草图。
4月15日-4月22日, 第8-9周，阶段进度检查。
4月23日-5月14日, 第9-12周，设计细化，工作图，编写说明书。
5月15日-5月22日, 第12-14周，撰写提交论文。
6月3日-6月17日, 第15-16周，总结答辩。