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一、课题的任务内容：由于结构性用工荒的加剧和用工成本的不断提高，工业机器人逐渐成为越来越多制造业企业的迫切需求。优尔自由度多关节型机器人是典型的工业机器人，在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有着广泛的应用。本课题通过对工业机器人结构的设计和控制方案的制定，使学生对机电一体化产品的设计思路和主要设计步骤有一个较为全面的了解，为参加工作奠定较为牢固的基础。37006
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二、原始条件及数据：
1. 负载能力： 3Kg
2. 关节运动范围（不小于）： 腰转----300°，大臂----90°，小臂----120°，
臂转----180°，腕摆----180°，腕转----360
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：论文网
要求在毕业论文中详细描述优尔自由度多关节机器人的结构和设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述优尔自由度机器人的驱动方式和控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：
1） 查阅相关文献，了解目前典型优尔自由度多关节型机器人的结构；
2） 对机器人的结构和驱动方式等进行较为详尽的分析和研究。
3） 进行机器人的总体设计、分析计算、机械结构设计和驱动控制系统设计，并绘制结构图。
4） 翻译相关的英文文献，并编写毕业设计说明书。
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
计算机软件
图 纸 3张A0图（折合）
电 路 板
机 电 装 置
新材料制剂
结 构 模 型
其 他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
1. 沈陆. 优尔自由度机器人的轨迹规划及仿真研究. 硕士论文. 大连理工大学. 2013
2. 许阳. 基于CPAC的优尔自由度开放式机器人控制系统的开发 硕士论文. 广东工业大学 . 2013
3. 张鹏程. 优尔自由度机器人智能控制算法的研究 . 硕士论文. 华南理工大学. 2011
4. 王战中. 基于MATLAB和ADAMS的优尔自由度机器人联合仿真. 硕士论文. 制造业自动化. 2013
5．闻邦椿.机械设计手册（第五版）. 第一、二、三、五卷. 机械工业出版社.2011.
6．周刚 . 垂直关节型6自由度机器人笛卡尔空间轨迹规划的研究.[D].2011.
7．张鹏程.优尔自由度机器人智能控制算法的研究.华南理工大学硕士论文.2011.
8．望威. 实用机器人制作讲座(十一)——R/C伺服电机在机器人中的应用(上) .电子制作. 2004.
9． 张雯.五自由度机器人运动学算法研究. 西安工业大学硕士学位论文. 2010.
10. 吴攀峰. 优尔自由度工业机器人的NURBS曲线插补算法的研究 浙江工业大学 2012
11．Ferreira, P.A.F,etc. Visual Based Predictive Control for a Six Degrees of Freedom Robot .Emerging Technologies and Factory Automation, 2006. ETFA '06. IEEE Conference on . 2006: 846 – 853
12. Siciliano, B,etc. Six-degree-of-freedom impedance robot control Advanced Robotics, 1997. ICAR '97. Proceedings. 8th International Conference on : 1997 : 387 - 392
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