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图1.3 点云数据在文物保护方面的应用
(4)地图测绘
传统的地图只有二文，而现在在城市规划，地质探测等方面普通的二文地图已经渐渐满足不了人们的需求，人们同时还需要高度信息来进行进一步的规划。利用机载激光雷达得到的点云数据来进行地图的测绘就可以解决这一问题。而且激光扫描技术可以扫描到人们无法直接进行测量的悬崖和陡峭的地区，从而在地质勘探领域也能发挥其重要的作用。
从以上领域中点云数据发挥出来的巨大作用我们可以看出研究三文离散点云数据处理技术的实用性和必要性。
另外，三文点云数据和普通的可见光影像数据分别有自己的优势和劣势：点云数据包含了被测目标的三文空间坐标以及回光强度，并且所得的数据有着很高的精度，数据点密集，通过点云数据我们可以构造出被测物体的三文模型，但是它的缺点是缺乏光谱信息，人们只是能够看到其外观形状；可见光图像的缺点是它的图像的分辨率不是很高，也就是说精度比较低，而且它本身不包括高程信息，但是它的影像特征信息比较清晰，颜色信息也比较丰富。所以如果将点云数据和影像数据融合在一起，那么就能够发挥出两种数据各自的优势，在一张图上能够具备更多的信息。
1.2 国内外研究现状
1.2.1 三文离散点云数据的滤波
1.2.2 三文离散点云数据的去噪
1.2.3 三文离散点云数据的插值
1.2.4 三文离散点云数据的三角网络重构
1.3 本文主要研究内容
本文利用Matlab编程分别对机载激光雷达和HDL-64E激光雷达传感器所采集到的点云数据进行了插值，配准，和可见光图像的融合，三角网格化以及滤波处理，最后得到的结果可以由MeshLab查看。
下面分别介绍一下每章的主要内容：
第一章绪论主要介绍了一下点云数据在一些领域的应用以及点云数据处理技术在国内外的发展状况。
第二章主要是介绍了一下有哪些可以得到点云数据的途径，比较详细地介绍了本次实验获取点云数据的仪器HDL-64E激光雷达传感器的一些基本概况。在这章里还简要地说明了在这次实验中对点云数据进行处理的步骤。
第三章是本文最重要的部分，在这章里，按照对机载激光雷达所采集到的点云数据的处理步骤详细地说明了每一步处理的算法，包括三文点云数据的读取，插值，配准，和图像数据融合，三角化以及滤波的具体方法。
第四章叙述了对HDL-64E激光雷达传感器所获取的点云数据处理的过程，并且提出了一些处理过程中存在的问题。
2 三文离散点云数据的获取方法和处理流程
三文离散点云的获取是对点云数据进行处理的前提。随着科学技术水平的不断进步，以及机械设备制造工艺的不断发展，能够获取点云数据的仪器也越来越多，所采用的原理也越来越先进，得到的点云数据的精度也越来越高。总的来说点云数据的获取方法可以分为接触式数据以及非接触式两种类型。
2.1 接触式点云数据测量法
接触式点云数据获取方法的优点有很多，比如所获得的点云数据精确度比较高，而且它不怎么受被测物体表面材料的影响，也不受被测物体形状的影响，能够很快地测量出被测物体的形状，比如立方体，球形等，但是它所要耗费的成本比较大，因为需要对应的夹具，而且测量的时间也比较长，探针也比较容易被磨损。下面分别简单介绍一下接触式获取点云数据的两种具体方法。
2.1.1三坐标测量
三坐标测量的方法是把需要测量的物体放在三坐标测量的空间中，这样就可以测量到物体上每一个要测量的地方的空间三文数值，然后通过计算来算出物体的具体大小、外部形状还有所处的位置。图2.1所示就是一种比较常见的利用三坐标测量法来获取点云数据的仪器
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