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1 焊接熔池传感技术
随着焊接自动化智能化研究的深入，对焊接过程质量的控制随着焊接智能化和自动化的研究的深入，显得尤为重要。反映焊接质量的直接因素是熔透与成形，所以要控制质量的关键是检测出反映焊缝熔透和成形的质量信息；此外，熔滴的过渡形式和过程是影响焊接成型质量的一个重要因素。但是由于电弧弧光强度非常大，肉眼不能直接观察，普通的摄像机也难以扑捉到熔滴过渡的过程，这使得工业摄像技术成为了一项及其重要的技术，并且得到了广泛应用。目前非熔化极气体保护焊的视觉传感技术研究较多[21-22]；熔化极气体保护焊的熔池视觉传感方面的研究则大多在于对熔宽的检测，和对熔池形状的检测[23~25]，由于熔化极受到弧光的干扰更为强烈，所以再被动光的视觉条件下，非熔化极的熔池成像质量更好。87877
国内外也有很多学者在焊接过程熔池视觉传感技术取得了不错的成果。
山东大学高进强等人[26]根据利用激光频闪视觉检测仪检测出的MAG焊射流过渡的熔池图像，检测出了熔池边缘的成形情况，整理得到了熔池最大宽度和长度等焊接参数。
南京理工大学王克鸿等人[27-29]目前可以得到不同焊接条件下清晰的熔池区图像如MAG焊、MIG焊以及铝合金单、双丝焊等。论文网
哈尔滨工业大学闫志鸿、张广军等人[30]在脉冲GMAW正反面熔池图像传感系统的研究中取得了可以获得清晰的脉冲GMAW正面熔池图像的成果。
兰州理工大学石玗、张得峰等人[31]在铝合金脉冲熔化极气体保护焊焊熔池图像的机器人视觉传感系统中应用了窄带滤光片消除了弧光干扰，试验结果获得了清晰的熔池图像。