1国内外研究现状

国内外针对渔业水产养殖智能化技术研究的文章较多，但是对于渔业辅助无人艇的研究却很少，同时综合性的渔业辅助水面智能平台在国内外鲜有报道，主要欠缺体现在如何将水面无人艇的优势充分发挥到辅助渔业水产养殖这一广大的空白领域里面。将无人艇作为渔业辅助的水面智能平台是符合时代发展趋势的，具有极高的科技及实用价值。95194

（1）渔业水产养殖水质监测国内外研究现状上世纪90年代以来，各类先进的水质监测传感器相继出现。在此基础上，人们开始将眼光投向对养殖水域水质的监测和调控。在开始阶段的研究中，人们主要研究的是水质的在线监测方面，如宋德敬、陈庆生、薛正锐等[5]进行了海水里工厂化养鱼过程中的多点在线水质监测系统的研究,陈芙蓉、赵宇梅、钱小军等[7]设计了海珍品养殖水质微机自动监测系统，朱文锦、冉纲军[8]研究了水产养殖环境参数自动监控系统。随着技术的发展，人们开始着手研究在的到监测数据后的养殖水质调控研究，如刘星桥,赵德安,全力等[9]研究了水产养殖多环境因子控制系统。与此同时，国外学者也进行了相关的研究，如GinnsCR。[11]开发了水产养殖水质在线监测系统，EbelingJM。[12]设计了池塘水产养殖计算机水质监测管理系统，BoydClaudeE。[13]设计了池塘增氧系统。综上所述，针对水产养殖水质监测领域国内外均有大量的研究，但是这些研究理论性较强，大多数系统目前大多处于试验阶段，且建造这些系统价格昂贵，普通养殖户负担不起，因此现实养殖生产过程中尤其是个体鱼塘中难以见到它们的身影。

（2）无人艇技术发展国内外研究现状1898年，水面无人艇技术第一次出现，电磁学巨人尼古拉·特斯拉发明了世界上第一艘的遥控无人艇--“无线机器人”。在二战时期，水面无人艇被第一次进行实际应用，目的是为了清除水面上的水雷和障碍物。

进入21世纪，智能化思想被应用于水面无人艇，通过技术手段，实现了水面无人艇的自主航行，并且随着高性能船舶技术和材料科学的进步，无人艇的快速性、适航性和坚固性得到了进一步地提高，广泛应用于军事和民用领域，距今已有十几个国家可对其进行自主研制。

当今世界上最先进的无人艇绝大多数归属于美国及其盟国，并且大约有70%用于军事用途。其中对于无人艇技术研究最先进的是美国以及以色列，国内研究起步较晚，由于国外技术封锁尚且处于概念设计阶段，要追赶上还有很大的距离。

国外研究的无人艇中，较先进的艇型有：美国“海上猫头鹰”水面无人艇（见图1。1），美国“斯巴达侦察兵”水面无人艇（见图1。2）、美国“水虎鱼”无人机动艇

（见图1。3），美国“幽灵卫士”无人摩托艇（见图1。4），以色列“保护者”无人艇

（见图1。5），以色列“银色马林鱼”无人艇。

图1。1“海上猫头鹰”水面无人艇 图1。2“斯巴达侦察兵”水面无人艇

图1。3“水虎鱼”无人机动艇 图1。4“幽灵卫士”无人摩托艇

图1。5“保护者”无人艇 图1。6“银色马林鱼”无人艇

国内的研究相比较于国外要落后许多，核心技术发展与美、以等国有很大的差距。现在主要在进行研究的机构和单位有沈阳新光集团以及哈尔滨工程大学等，其中比较具有代表性的是沈阳新光集团研制的“天象一号”无人艇（见图1。7），它主要用于气象监测，采用了许多国际前沿技术，可手动控制和自动航行，并且具有自主避障系统。