在GuoWang和Dun[10]提出的方案中，主控制系统由外循环和内循环中的PID控制器组成。无人驾驶船舶进行了湖泊测试，实现了较为灵活地对无人艇的航向控制，结果令人满意。

大连海事大学葛增鲁[11]通过建立某型喷水式无人艇的嵌入式控制系统，此次仿真证明模糊PID控制器能够获得比PID控制器更好的控制效果。