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减速器的国内外研究现状减速器是一种用来降低转速，同时增大转矩的传动装置。减速器大量使用于现代机械设备中，在普通的工业生产中使用的大部分减速器要求较低。然而，随着科学技术的发展，航天科技，机器人，光学领域等高精度机械行业的快速兴起，对减速器的性能要求越来越高。这就需要设计一种传动比范围更大、刚度更大、传动效率高且体积小的减速器。现在国内外研究得比较多的这类减速器有谐波减速器和RV减速器。32594
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谐波减速器是利用行星轮系传动原理发展起来的一种高精确度的减速器。它通过柔性零件产生的弹性机械波达到传递动力的效果，属于行星齿轮传动。我国从1961年正式进行谐波传动方面的研制工作，并且在研究、试制以及使用等方面已经做出了一些成绩。截止目前，我国已经有数十家单位从事谐波传动的研究工作，并先后研制出了多种类型的谐波齿轮减速器。如传动误差小于9″、回差小于4″的高精度谐波齿轮减速器，噪音小于45db的高灵敏度小型谐波减速器，用于水下激光探测仪上的谐波减速器，以及用于武器发射装置和雷达传动系统中的谐波减速器等。国内谐波减速器产品已经应用于国防工业和一些民用机械产品中很长时间了，部分产品已经打入到国外市场，并开拓出了固体润滑谐波传动和短杯谐波传动产品。目前我国在气象卫星、“神州”系列飞船以及火箭中都成功应用了谐波减速器。知名的北京中技克美责任公司已经实现产品产业化。论文网
日本的谐波传动技术发源较早，发展也比较快。20世纪优尔十年代，日本Hasegawa齿轮工厂已经制造出了谐波传动减速器；到20世纪七十年代，Hasegawa工厂与USM工厂在日本东京一起创建了谐波传动系统有限公司。1977年，谐波传动有限公司开始生产驱动器以及控制器等自动化设备。20世纪八九十年代，公司开始生产新开发的H齿形谐波传动减速器。此外，德国之谐波驱动公司还有欧空局都在谐波减速器的研究上都活得了很多成果，1955年发射的SOHO卫星上面的翼上就已经使用了谐波减速器。 图1.2是日本工厂的谐波减速器。
图1.2 谐波减速器照片
RV减速机是一种高精度的新型二级封闭传动装置。它的第一级是渐开线圆柱齿轮行星减速装置，第二级是摆线针式行星减速装置；它的核心传动部位是第二级，即摆线针轮传动。RV减速机具有高精度高可靠性等优点，因此广泛应用于工业机器人上。20世纪80年代，日本已经开始研制RV减速器并使用于机器人关节传动装置中，研制工作提高了机器人的传动精度，而且减小了弹性回差。世界上最大的生产摆线针轮减速器的企业之一就是日本的住友中机械株式会社。1990年以来，该企业对摆线针轮减速器进行了不断开发。精密减速长期以来可以说都是中国机器人发展的弱项。在减速器领域，国际大供应商主要有纳博特斯克和Harmonic两家。在工业用机器人上使用的精密机器人而言，纳博特斯克产品的全球市场占有率达百分之优尔十，特别是在中、重负荷机器人上，其RV减速器市场占有率高达百分之九十。据业界人士介绍，一台精密的减速器四大世界巨头的采购价在3万到五万元之间，卖给国内关系好的客户约7万元，卖给关系一般的客户要13万元左右，内资企业采购精密减速器的成本比世界巨头采购价贵一倍多，可见其利润有多大。RV减速机的技术难点在于该部件需要保证传递很大的扭转力矩，承受很大的冲击，并且要保证预期的工作寿命，因此在设计方面使用了过定位结构，这使得零件加工精度要求极高。机器人大规模化生产的重要制约则在于加工设备以及加工工艺。中国的RV减速机也在不断的进步，近年来不少企业在该领域都实现了技术上的突破。非常有名的“九五”技术攻克项目——用于机器人的RV传动，让我国在RV传动的研究上面取得了实质性的进展，并成功研制出机器人RV—250A二型减速器样机。图1.3是一RV减速机。