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国外驾驶机器人现状简介国外公司和研究所研究驾驶机器人的技术已经到现在为止相当成熟，无论是理论还是应用都有着重要的技术进展。对于国外一些公司的驾驶机器人的技术，则是完全保密，不对外公开，拥有这项技术的的公司包括德国申克、日本的掘场集团、小野测器株式会社等公司、英国ABD公司[1]。33432
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英国ABD公司生产的车内机器人有转向机器人，制动踏板机器人，油门踏板机器人和换挡机器人，它们可以单独使用，也可以一起使用。现介绍制动踏板机器人和油门踏板机器人。
制动踏板机器人向车辆制动踏板施加输入，用于制动特性和操纵性测量。它可以用来向制动踏板施加阶跃或胁迫力或位置输入。当加速度计用于反馈时，它可以用来控制车辆减速。当它与ABD公司的转向机器人组合使用时可以进行准确和可重复的同步制动和转向测试，用于转弯时制动研究[2]。
执行部件为液压缸，机械结构如图1-1所示：
图1-1制动踏板机器人
油门踏板机器人向油门踏板施加输入，用于
（1）闭环车速控制。
（2）操纵性测量
（3）稳定的车内NVH测量
油门踏板机器人可用做独立的设备或与ABD公司的转向机器人和制动踏板机器人一起使用。当它与ABD公司的其他机器人一起使用时，可以进行精确的和可重复的转向、制动和油门控制用于汽车动态测试。
执行部件为伺服电机，机械结构如图1-2所示：
图1-2油门踏板机器人
1.1.2 国内驾驶机器人现状简介
相对于国外，国内的驾驶机器人研究起步很晚，现在，有很多企业和学校在进行着驾驶机器人的研究设计，一汽集团、东风汽车公司、上海汽车集团、奇瑞汽车等一系列的汽车集团公司都投入开发此项技术。而高校学院研究的最为代表的便是东南大学、吉林大学、清华大学等等。驾驶机器人的研究迄今为止，最具有代表意义的便是东南大学张为公教授和南京汽车研究院联合研制的 DCN-1型驾驶机器人[3]。
该机器人的外形结构如图1-3所示。该机器人的换挡挂挡机械手、离合和制动机械腿分别为气动控制、这个机器人中的机械手采用两自由度七连杆机构。油门机械腿用步进电机控制。
图1-3.东南大学研制的驾驶机器人
其机器人的换挡机械手由气缸组成，气缸的定位靠气动锁止机构来完成，气缸的输出力的大小靠减压阀来完成。并不是伺服控制系统，很明显，这样的控制手段其定位和控制精度都很低，很难实现挂挡机械手的位移和力的复合控制。
图1-3所示的DNC-1型和DNC-2型驾驶机器人，已经成功在南京汽车集团技术中心和重庆国家客车质量监督检验中心进行了长时间的试验，试验车型包括：依文柯（柴油发动机）、西耶那（电喷汽油发动机）、派力奥（电喷汽油发动机）等[3]。
国内和国外的驾驶机器人的性能差距主要体现在以下几个方面：
(1)控制原理的落后，驾驶机器人的位置和力的控制精度不高，以致车速的控制和跟踪的精度下降；
(2)国内的驾驶机器人进行试验之前的自主学习调整时间约为30min左右，而国外的驾驶机器人所需的时间仅为国内的1/3，特别是日本的掘场（HORIBA）开发出来的驾驶机器人自主学习时间只需要3min[3]。
(3)国内的自主开发的机器人采用气电混合的驱动方式，油门电动驱动控制、其余均采用气动，而国外的驾驶机器人采用电动驱动，使得驾驶机器人的动作同样具备人体肌肉的柔韧性，模仿出真实驾驶员的控制驾驶动作。