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最初的电机，人们用磁铁精矿石建立所需的磁场。1821年9月，法拉第发现了通电电线可以永久绕磁铁旋转，首次成功地实现了电能转换成机械能，从而建立了电机的实验室模型，被认为是世界上第一台电机，一个折叠板注射汞，把一块永久磁铁固定在盘子中间，将一根导线挂在盘子上方，该线的一端是可以在水银中移动的，另一端和电池的一端的连起来，电池的另一侧与盘子相连，构成的导电电路，磁场力使载流导体运动起来。35592
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1822年，法国人卢他发明的电磁铁，通过它周围围绕着方法的核心磁场线的电流，这是一个重要的发明，却没有得到重视和应用。
1831年，法拉第在其电磁感应现象发现后不久，利用电磁感应原理，发明了世界上第一个真正的电机法拉第园盘发电机。法拉第的圆盘发电机的结构与现代发生机不同，紫铜圆盘在磁场中移动，而不是线圈，一根摇柄固定于圆心处，圆心处和圆盘的边缘盘各 紧贴一个电刷，用导线连接电刷和电流表，铜圆板放置在蹄形永久磁铁的磁场中。转动摇柄，使铜轮旋转时，电流表指针偏转端，会有持续电流在电路中产生。这一年夏天，亨利法拉第对电机模型进行了改进，并提出一个简单的装置（振荡电动机），该装置电磁铁在垂直方向上运动，当电池与它们端部的导线交替连接，磁铁极性自动改变，电磁铁和永久磁铁相互排斥或吸引。使电磁铁以每分钟75次循环的速度上下移动。亨利的电动机的重要性，首次显示由极排斥和吸引产生连续运动，是电磁铁的电机中的第一次实际应用。论文网
1832年，斯特金发明换向器，改善了亨利振荡电动机，产生了世界上第一个台可以产生连续运动的旋转电机。
1832年，法国皮克发明了永磁交流发电机。然后，一个物理学家安培建议，皮克采用使电流自动改变方向的装置（即换向器），则产生了直流发电机。
在1834年，德国雅可比已经做出了简单的设备。通电后，条形磁铁与U形磁铁吸引或排斥对方，传动轴旋转。然后雅可比，在小艇做了一个大型装置，320个电池供电，在1838年于易北河上首次以每小时有2.2公里的速度航行。与此同时，美国达文波特也研制成功了印刷机驱动用电机。
上述电机是通过使用永久磁铁建立磁场，由于永久磁铁由天然磁铁矿矿石制成，磁场性能是非常低的，可能会导致电机体积太大，性能较差。 1845年，英国惠斯通用电磁铁代替永磁体，并获得了专利。 1857年，他发明了自励电励磁发电机，标志着电励磁方式的一个新的时代。由于电励方式可以使电动机产生足够强的磁场，使得电机体积小，重量轻，性能好。在接下来的70年，电激励电动机的理论和技术得到了迅速的发展，永磁铁励磁方式则很少得到应用。
20世纪中叶，铝镍钴永磁铁氧体，的出现和性能不断提高，各种微型永磁电机的性能也不断提高，已广泛应用于生活，军工以及工农业生产。但铝镍钴铁氧体永磁磁能积较低，导致永磁电动机性能低，尺寸大，这限制了永磁电动机的发展。
1967年，钐钴永磁，迎来了永磁电机发展的新时代。钐钴永磁体的性能表现优秀，但价格高，适用于各国开发重点航空和航天用电机的和需要高性能而价格不是主要因素的高科技领域。20世纪80年代后期，西门子生产用于船舶推进阶段6相，1.1兆瓦，230转/分的永磁同步电机，ABB公司生产的船舶推进15兆瓦永磁同步电机与德国AEG开发的用于调速系统的3.8兆瓦，4极永磁同步电机是国外永磁电机的代表。在国内，沈阳工业大学已开发3千瓦，20000转/分稀土永磁同步电动机，并与东方电机厂、哈尔滨电电机厂联合开发的6075千伏安（后扩展到160千伏安）稀土钴永磁副励磁机。