仿生机器鱼的研究是一个非常有挑战性的课题，国内外有很多大学和研究机构开展了大量的研究工作。最早是在1994年，MIT就已经向全世界发表过一款名叫Robotuna的四英尺长的机械鱼。但Robotuna的2843个零件共由六个发动机控制，它长有40根肋骨、肌腱以及带有椎骨的节状脊椎，这其中包括灵活自如的身体部分，该部分包含了所有的组件以保护它们不受外界环境影响。发动机置于鱼的上腹部，它所发动的电波会传送至鱼的全身，从而驱动其向前移动。这条最古老的机器鱼不能像真正的鱼一样有很快的游动速率，而且它的推动前行的效率更是达到了90%以上，这条机器鱼的出现大大促进了全世界对于智能机器鱼的研究。麻省理工学院2009年最新机械鱼新颖的设计却很引人注目，它们的零件少于10样，成本因此得以降低，且被包在一种弹性不会衰竭的聚合体里，不会因水分侵入而受到损害。MIT指出，如果机器鱼的体节数目不同，产生的游动也将发生变化。真正的鱼游泳的机制类似于此，但他们靠的是收缩身体两侧的肌肉。 Youcef-Toumi指出，聚合物可让特定的部位做成硬的，另一种应用方式就是机械辅助臂。 这款机械鱼较早的版本约5英吋长，游泳的方式像是鳟鱼和鲈鱼，动作集中在尾部。后来又做出8英吋的版本，游起来像鲔鱼，动作集中在尾部以及尾部与身体交接之处。 目前的模型游泳速度较真鱼慢上许多，需要2.5至5瓦特的电力，目前仍是从外部接电，未来将会做出内部电源。50804

图1-1 麻省理工学院最新机器鱼

1999年研制出了两关节自推进的机器海豚。MIT在2000年宣布了关于机器鱼的推进技术已经应用在工程领域的研究方面的权威的概述。英国艾塞克斯郡大学研制的宝石般的机器鱼。这种机器鱼身长4.9英尺(约合1.5米)，因为其装配了最新的电池和传感器，所有每次执行探测任务都能打到大约8小时，工作完成后自动向充电站传送探测到的数据。

 英国艾塞克斯郡大学环境检测机器鱼

1.3国内发展概况

北京航空航天大学的王田苗教授领导的讨论组在智能机器鱼的运动原理论文网，对机器鱼的机构设计，智能等方面开展了大量的观察实践工作，成功研制中国首条机器鱼。通过手掌大小的一个遥控器和远程控制计算机，对长度1.23米，全身基本是黑色，形态逼真的机器鱼发出各种各样的指令。机器鱼的自由和灵活性完全与水中的真鱼没有区别。倘若排除头顶的GPS导航天线（图1-3中白色圆顶帽），这条机器鱼在水中时几乎很难认出它只是一个机器。这种机器鱼是采用玻璃钢，纤维板等制作成的，机器鱼的智能计算部分由图形的收集和相关信息的传送、前行能源等部分组成。本机器鱼的最高游动速度1.5米/秒，水中工作时间能够持续2 -3小时。此模型已实际应用于水底考古探索。

 SPC-II仿生智能机器鱼

海军工程大学学员研制智能机器鱼,研究鱼类的游动推动机理,对于研制高效率、低噪音的水下航行器具有重要的意义。海军工程大学5名本科学员，历经半年多时间，研制出仿生机器鱼。仿生机器鱼长100厘米，高33厘米，由尾鳍在水中做正弦运动提供推力。

这条机器鱼的胸鳍的材料是硬木，胸鳍的展弦比比较小，尾鳍的材料是橡胶，能够更有力的对机器鱼进行推动。这条鱼已经完全能够通过调控自身尾鳍，胸鳍等部位状态来改变诸如：向前，向后，向上，向下，转向，急停的运动状态。这条机器鱼具有多种仿生推进模式：既能够通过尾鳍的左右摆动来推动，不仅速度快，机动性能还好；又能依靠一对胸鳍绕输出轴振动推进，对水面的扰动小，具有良好的隐蔽性；还能实现尾鳍和胸鳍结合的推进模态，则具有灵活的三维运动能力。