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    3 软件运行环境
    3.1 系统概述
    系统包括控制器模块，驱动模块，输入输出模块，无刷直流电机，如图3-1所示。LPC2129 是基于32位ARM7TDMI-S支持实时仿真和嵌入跟踪的CPU[7]。LPC2129拥有2路CAN通道，PWM通道，10位ADC。作为电机的控制器，LPC2129能很好的满足屏蔽门电机对实时性和功能上的需求。驱动模块采用CPLD来完成，解决了电机逻辑换向电路的需求，同时方便调试以及修改和升级，并且方便拓展功能电路，在本次试验中还把设计的SPI电路集成在CPLD中，用于拓展输入输出端口，这样驱动和输入输出都在CPLD中实现了。电机采用星型连接，通过桥式开关电路供电
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