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    （3）  摆动气缸
    往复摆动的驱动装置，其转轴的最大转动范围为0°～180°。见图2.3
     
    图2.3 转运模块
    2.1.3  其它装置
    （1）报警装置
    由蜂鸣器等组成，通过继电器控制其工作。
    （2）真空发生器
    用于向转运模块真空吸盘提供负压气源。
    2.2  机器人的接口电路设计
        机器人和供料单元原本是独立的两个单元，若想实现两单元的联调，就必须设计、连接两接口单元电路。
    2.2.1  机器人的手爪电路设计
        MOTOMAN-UP6是没有手爪的，若想实现抓取功能，需要另行设计安装手爪。文章将简要介绍手爪的正反转控制电路设计。机器人手爪如图2.4所示。
     
    图2.4 机器人手爪
    机器人通用I/O口信号分配线图如图2.5所示。机器人手爪需要执行开、合两个动作，则可分配OUT01为手爪闭合，OUT02控制手爪张开。
     
    图2.5 机器人通用I/O口信号分配线图
    由于所选择的继电器T4、T5的额定电流不符合机器人的OUT口的输出范围，因此在OUT口和T4、T5电路之间接入光电耦合器来解决这一问题。
        如图2.6（a）、（b）分别为OUT01与OUT02接口电路原理图，他们通过光电耦合器分别控制T4、T5两个继电器的通电与断电，并由图2.6（c）所示电路实现控制电机的正转与反转。仅OUT01有信号时，T4通电，常开触点闭合，常闭触点断开。T5断电，常开触点断开，常闭触点闭合，电机正转；仅OUT02有信号时，T4断电，常开触点断开，常闭触点闭合。T5通电，常开触点闭合，常闭触点断开，电机反转。

    图2.6 机器人手爪接口电路原理图。
    2.2.2  手爪抓紧信号电路设计
        机器人抓紧信号是判断机器人是否成功抓取工件、电机是否需要继续旋转的关键信号。其接口电路设计如图2.7所示。
     
    图2.7 机器人抓紧信号电路设计
        在机器人手爪上安装有两个并联的触点开关，当手爪抓紧工件后，工件按压触点开关，触点开关闭合，机器人IN01收到信号，即可执行相应动作。
    2.3  供料单元PLC的接口电路设计
    供料单元使用的是西门子S7-200型PLC，其在实时模式下具有速度快，具有通讯功能和较高的生产力等特点。
        PLC的接口电路设计主要依据其I/O口分配，根据表2.6所示供料单元I/O口分配可得出如图2.8所示PLC接口电路原理图。
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