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本论文的安排如下：
第一章 主要介绍了本文研究背景和意义，概述了当前四旋翼无人机的发展历史和研究现状。最后给出了本文的主要研究内容以及全文的组织结构。
第二章 结合空气动力学原理，对所有对系统有一定影响的力和力矩进行了分析，从运动学角度对其进行建模，最后得到运动方程组。
第三章 对前一章得到的运动方程组进行适当的简化，选择合适的控制策略，分别对四旋翼的姿态和高度进行控制，导出相应控制律。
第四章 简单介绍本课题所用的实验开发平台，包括飞控板型号、特点，程序编写环境，以及GUI操作界面。
第五章 介绍了声呐测距模块，包括硬件连接和算法设计，并用不同的滤波方式对采集到的数据进行了平滑处理，使其定高悬停控制更稳定。
第优尔章 使用上一章得到的高度信息，设计了油门控制算法，来进行四旋翼无人机的自主悬停控制。
最后对全文进行了总结，并且对后续工作进行了展望。
2 四旋翼无人机的建模
2.1 四旋翼无人机飞行原理
四旋翼无人机的主要组成部分是固定在中心的飞行控制板以及固定在轴杆四个端点的四个电机，四个电机带动四个旋翼旋转。四个旋翼中沿轴向对称的两个是顺时针旋转的，另两个逆时针旋转，从而可以抵消旋翼自身旋转带来的反扭矩以及桨叶间空气扰动，避免造成无人机反向旋转。
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