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    摘 要研究窄足竞步类型的机器人对拟人类机器人的研发起着重要的推动力，是针对拟人类机器人行走展开重点研究，从而能使得机器人在行动的是时候适应更多不同的路况。本篇论文从一开始的机器人发展历程开始，介绍了我们为什么要研究它意义，重点强调了竞步机器人对机器人发展的重要性。论文重点从机器人的机械构造、硬件电路、程序编写三个方面展开研究。
    本次机器人的设计思路是遵循竞步机器人竞赛规则设计的，选用了近来十分热门的Arduino开发平台中Uno型开发板来设计。它采用的是基于Arduino的C语言编程，程序编写中使用到了它的开源库函数。总体来讲，设计方案是能实现大赛的要求的规定完成的所有动作。38516
    毕业论文关键词：   机器人  Arduino   Atmega328P
    Abstract
    Study for race walking robot intends to research and development of human robot plays an important driving force, for quasi human robot walking launched research focus, which can makes the robot adapt to more different road conditions. This paper begins with the development of robot, introduces the significance of robot research, and emphasizes the importance of the robot development.. This paper focuses on the research on the mechanical structure, hardware circuit and program of the robot from three aspects..
    The robot design idea is to follow the competition rules of the robot competition, the selection of the recent hot Arduino development platform Uno type development board to design. It is based on the C Arduino language programming, the program written in the use of its open-source library function. Overall, the design scheme is capable of achieving all the requirements of the contest.
    Key words:  Robot    Arduino   Atmega328P
    目  录
    摘 要    I
    Abstract    II
    1  绪论    1
    1.1  课题研究背景与意义    1
    1.1.1  课题研究背景    1
    1.1.2  课题研究意义    2
    1.2  竞步机器人的研究历史以及现状    3
    1.2.1  竞步机器人的研究历史    3
    1.2.2  竞步机器人的发展现状    3
    1.3  论文章节结构    3
    1.4  本章小结    4
    2  竞步机器人总体设计    5
    2.1  竞步机器人的设计目标    5
    2.1.1  竞步机器人的竞赛内容    5
    2.1.2  竞步机器人结构及其规格设定    5
    2.2  竞步机器人机械结构设计    5
    2.3  竞步机器人的硬软件设计    7
    2.3.1  竞步机器的人执行系统    7
    2.3.2  竞步机器人控制系统    8
    2.3.3  竞步机器人检测系统    9
    2.3.4  竞步机器人软件设计    9
    2.4  本章小结    9
    3  竞步机器人硬件设计    10
    3.1  竞步机器人硬件设计目标    10
    3.1.1  竞步机器人的执行系统    10
    3.1.2  竞步机器人的控制系统    13
    3.1.3  竞步机器人的检测系统    15
    3.2  电路原理图    16
    3.3  本章小节    16
    4  竞步机器人软件设计    18
    4.1  竞步机器人软件编程    18
    4.1.1  软件编程主程序设计    18
    4.1.2  前进子程序    20
    4.1.3  翻跟头子程序    24
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