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    摘要布锥机器人的开发，是为了弥补机场、路政等部门为了布置路障而大浪耗费人工，费时费力的情况，而产生的在实验室环境下设计一种能够取代人工，实现路锥自动布置的实验装置的想法。

    机器人使用了目前较为成熟的单片机控制技术，循迹小车和机械手配合谐调动作的方式来完成布锥任务。实验环境下的小车采用的是较为普遍的红外传感循迹的方式来控制机器人的行动路径。三个舵机分别控制机械手的旋转，抬升、抓取、释放动作。本课题需要在实验环境下最终完成布锥机器人的制作，软件编程工作必不可少。49492

    项目中，使用KEIL C51环境和C语言编程来保证机器人功能的实现。机器人小车和机械手之间双单片机通信联调为开发重点。通过串口连接的主从单片机之间的通信，使机器人能够完成预定的布置路锥的工作。

    毕业论文关键词：布锥机器人；单片机；C51；软件设计

    Abstract The development of stiletto robot is the thought conceived in the laboratory, which can automaticly set roadblocks, making up for the defect of huge waste of labor and time involved during this process in palces like airports, highways and other departments.

    The robot uses the mature technique of monolithic controlling skill and finishes the task with the cooperation of traction car and mechanical arm.  In the experiment, the traction car controls the path of robots with the common method of infrared sensing. And the three steering engines in the car control the spinning, uplifting, grabbing and releasing movements of the robot seperately.

    In the program, the usage of KEIL C51 environment and programing in C can ensure the realization of the functions of the robot.  And the emphasis lies in the cooperation of traction car and the mechanical arm by successful correspondence between single chip and double chips, which enables the robot accomplish the formerly-set task of roadblocks layout.

    Keywords：Road Cone Delivery Vehicle；singlechip；C51；software design                                                                       

    目  录

    第一章 绪论 1

    1.1研究背景 1

    1.2单片机的现状与发展 2

    1.2.1单片机的现状 2

    1.2.2单片机的发展趋势 4

    1.3 布锥机器人编程的国内外研究现状 6

    第二章 机器人总体分析 8

    2.1机器人完成功能分析 8

    2.1.1 机器人功能分析 8

    2.1.2 小车底座功能分析 8

    2.1.3 机械手功能分析 8

    2.2 机器人主体结构分析 9

    2.2.1小车底座传感器选择及分布 9

    2.2.2 机械手运动控制选择 11

    第三章 软件部分设计 14

    3.1 编程语言的选择 14

    3.2 开发环境介绍 15

    3.3 小车底座程序设计 18

    3.3.1 循迹模块原理 18

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