90C516RD+单片机的智能小车的设计与实现

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摘要：智能小车使用90C516RD+单片机作为主控芯片，配置超声波收发、红外发射接收对管、红外遥控接收头、DS18B20等传感器及电机驱动电路，实现了自主寻迹、测距、避障、温度检测报警等功能，还能够通过遥控器控制智能小车启步、停止、变速等操作，小车的工作状况可通过LCD显示。控制程序使用C51语言编写，基于keil公司的集成开发环境开发。55772

毕业论文关键字：90C516RD+，智能小车，DS18B20，LCD1602，超声波测距，红外遥控

Abstract：The smart car use 90C516RD + microcontroller as the master chip, configured ultrasonic, infrared transmitting and receiving on the tube, infrared remote control receiver, DS18B20 sensors and motor drive circuits, etc., to achieve the self-tracking, ranging, obstacle avoidance, temperature detection alarm functions , also by remote control smart car start walking, stop, speed changing, etc, the car working conditions through the LCD display. Control program using C51 language, based on integrated development environment keil company.

Keywords: 90C516RD+,smart car,DS18B20,LCD1602,ultrasonic ranging,infrared remote control

1 前言 4

1.1 课题背景及意义 4

1.2 智能小车的现状以及功能 4

1.3 51单片机的介绍 4

1.4 Altium Designer6.9介绍 4

2 硬件设计 5

2.1 系统模块以及设计框图 5

2.2 小车方案的硬件采购方案 7

2.3 智能小车的原理图 7

2.4 小车系统的流程图 8

3 软件设计 8

3.1 循迹模块的设计 9

3.2 壁障模块设计 12

3.3 马达驱动模块设计 13

3.4 无线遥控模块设计 15

3.5 超声波模块的设计 17

3.7 LCD1602液晶模块的设计 22

4 智能小车的软件抗干扰技术 25

4.1 为什么需要软件抗干扰 25

4.2 数字滤波技术 25

4.3 开关量软件抗干扰技术 26

5 单片机的“看门狗”技术 26

结论 28

参考文献 30

致谢 31

1 前言

1.1 课题背景及意义

智能小车是单片机技术的综合运用，它通过传感器感知外部环境，根据程序完成事先设定的各种功能，这些技术可用于各种智能电子产品。本系统既参实现人工红外遥控操作，也能够自主运行。通过障碍物的位置来判断，小车是否执行人员的操作命令，如果操作人员向小车发出错误的指令(比如小车前方有障碍物，操作人员却要求直行)，此时单片机会根据当前小车所处的状态，屏蔽掉操作人员的指令，执行相应的自主控制程序，直到小车检测当前处于没有障碍物，可以自由通行的时候，小车关掉屏蔽，允许人员进行控制。