随着对鲁棒控制理论研究的不断深入，人们逐渐意识到其具有十分重要的理论价值及实际意义。1981年，Zames在他的论文中第一次引入了这个概念，并将其作为优化时的目标函数，这一事件标志着控制理论的诞生。但是范数在计算方面十分复杂，实际运用中存在诸多不便。在1989年，Doyle等人提出了设计控制器的简单方法,在数学计算方面只需要求解一个Riccati方程。到了上世纪90年代初期，Zhou等人成功出版了《鲁棒及最优控制》一书，此书标志着控制理论的研究开始趋向于成熟。

由于水下机器人存在着参数不确定，高频域未建模，在水底外界扰动大等一系列问题，因此的控制方法被广泛地应用于水下机器人控制系统的设计中。例如，2005年，熊华胜等人使用滤波控制器来对自治型无人水下机器人的航向控制进行辅助，系统的航行精度得到了提升。