1，焊接机器人技术研究现状及存在的不足

    机器人技术是一门综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术[11]。从国内外研究现状来看，焊接机器人技术研究主要集中在焊缝跟踪技术、离线编程与路径规划技术、多机器人协调控制技术、专用弧焊电源技术、焊接机器人系统仿真技术、机器人用焊接工艺方法、遥控焊接技术七个方面[12]。87004

    而焊接机器人在应用方面也仍然存在许多不足之处，值得我们去进一步的改善。在这之中主要有三大方面的问题[13]。首先是焊接机器人位置偏移后重新示教的问题，这个工作现在需要占用大量的生产时间。其次是焊接机器人的校轴过程也需要大量时间的问题，这对于流水生产线而言，一次停机的成本非常之高。最后则是焊接机器人焊接过程的焊缝实时跟踪问题，因为焊接机器人在焊接时，能够对焊缝进行动态跟踪反馈的技术还没有很好地应用与生产之中[14]。

2， 焊接机器人的未来发展方向

(1) 柔性化

    大型自动化焊接设备的一次投资相对较高，所以在涉及装备时必须要考虑柔性化，形成柔性制造系统，从而较好的发挥设备的能力，完成生产需要。

(2) 数字化

    焊接机器人的电源的发展方向是采用全数字化焊机，从而实现远程诊断、升级和维修，并能为焊接制造信息化提供技术支持。

(3) 智能化

    具有视觉传感功能的，能够自动制定运动轨迹，焊炬姿态和焊炬参数的新一代智能机器人是未来发展的必然方向

(4) 集成化

    通过计算机制造集成系统将诸多软硬件集成在一台计算机上，通过现场总线等连接成完整的集成自动化系统，从而减小因工艺不合理和操作不当引起的焊接产品的不合格。

(5) 组合化

    由具有自适应焊缝跟踪系统功能的单台或多台焊接操作机或机器人与工件装夹、变位机械组合而成的加工中心，适用于产品规格多变的小批量生产。

(6) 特殊化

    当前焊接机器人的应用往往局限于固定环境下，开发适合于特殊非结构化工作环境的特种机器人也是机器人应用研究的重要发展方向[15]