本课题主要针对筒形悬浮装置具有的特殊结构，利用3mm碳钢板堆焊，搭接T型角焊缝形式，采用等离子弧焊焊接方法，基于机器人自动焊接工作站，探讨等离子焊接工艺参数的过程控制技术，研究薄壁筒形件两种不同工艺方法的最佳焊接工艺参数。具体研究内容如下：
（1）进行3mm碳钢薄板堆焊试验研究，通过对焊缝的表面外观成形状况，以及焊接接头熔宽等的研究，研究碳钢板一次熔透的最佳焊接参数；
（2）将两块3mm碳钢板搭接成T型角焊缝形式进行焊接工艺研究，得出了在该种接头形式下较合理的焊接规范参数；

2  机器人等离子自动焊接系统设计
2.1. 机器人等离子自动焊接系统总体方案
    本次实验使用的机器人等离子自动焊接系统由以下几个单元组成：TIG焊接电源、等离子控制器、机器人、等离子焊枪（包括夹具）、送丝装置、控制柜与示教编程器、等离子焊接用气体
2.2机器人等离子自动焊接系统各部分介绍
（1）机器人
   本试验所使用的设备为日本进口的YASKAWA MOTOMAN焊接机器人，型号为YR-MH00006机器人，机器人由基座，电机及机器人手臂构成。机器人如图所示：
 图2.1     机器人
（2）TIG焊焊接电源
本次实验使用的TIG焊焊接电源为福尼斯的Magic power3000.该焊机为整个焊接过程提供焊接电源，并可在焊机上直接调整各项焊接参数。
 图2.2 TIG焊焊接电源
（3）等离子控制器
等离子控制器主要是对离子气和保护气流量进行控制，等离子控制器在整个焊接系统中承担电弧物质中转站的作用。
 
 图2.3  等离子控制器
(4）等离子焊枪夹具设计
    本次实验运用的是等离子机器人填丝焊，所以焊枪与焊丝末端都需要固定，而且两者的位置和固定方式对实际的焊接会产生非常大的影响，根据实际的情况我们前后一共设计了三套设计方案，通过加工难以程度与一些实际情况的终合考量，最后采用了其中一套设计方案 等离子焊接及机器人焊接的研究现状(2):http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_18084.html