PID调节器的类型有： PD， PI， PID。
一般的调速系统更为注重动态稳定和稳态精度，而其次是快速性的，那么采用PI调节器较为合适；然而在随动系统中，更为注重快速性，则须用PD或PID调节器。PID调节器的功能有如下几点：
（1）PD调节器，超前校正，提高了系统的稳定裕度，获得足够的快速性，但会在一定程度上影响它的稳态精度；
（2）PI调节器，滞后校正，以对快速性的限制来换取系统的稳定；
（3）PID调节器，滞后－超前校正，兼有二者的优点，但具体实现与调试要复杂一些。
综上，在技术的实现和发展过程中，为了更好地满足人们的需求，各种各样的控制技术将逐步相互交织和融合为一体，构成了具有新的“现代”内涵的集成性技术，如模糊PID控制[13]，自适应PID控制[14]等。 电机控制国内外研究现状概况(3):http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_19780.html