姜银方，姫胜杰等人根据分析力学相关原理构建了回转式起重机吊重摆动系统的数学模型，并用Matlab对运动特征进行仿真分析。袁靖分析了动臂塔式起重机变幅及回转运动的工作原理，利用拉格朗日方法和牛顿经典力学法建立了克令吊系统的数学模型。田红亮等人采用拉格朗日方程建立了回转式克令吊吊摆系统的Ｈ维动力学模型，并建立了克令吊系统的非线性运动微分方程[3]。克令吊是水上工程的工程船舶不能缺少的装备，国外从20世纪40年代便已经开始研究设计起重机并将其运用到海上运输当中。而在随后的发展阶段里，海上工业和海上资源开发飞速发展起来，成为未来发展的潮流，一些工程项目需要大吨位起重机的配合，如跨海大桥、海上钻井平台等，促进克令吊的普及运用以及发展进程[4]。目前我国的起重机无论是研发还是生产技术都跟不上国外的发展步伐，在中国的船用起重机市场份额里，我国目前的技术水平还远远比不上国外那些海运发达的国家，具有相当大的差距。起重机的生产技术与先进国家相比，不管是生产规模还是生产技术方面都还有相当大的差距，主要体现在产品的研发周期、生产作业效率、产品的品质和新技术方面。
我国在船用机械的领域上的自主创新能力和与国外工业强国相比还处于相当弱势的地位，在中国市场中引进国外技术的中外合资企业的生产的船用机械或者进口产品占有相当大的份额。目前我国向短时间内超越世界上的工业强国是不现实的，想逐步赶超唯有在模仿学习的过程中不断提高的我国的生产水平和技术水平并加入自己的创新[5]。然而，国际上的大企业都会对关键的生产技术和产品进行严格控制不允许外泄，这抑制了我国甲板机械的发展方面。
我国目前还没有能力开发研制大型号的克令吊，而引进的产品直接占领了国内起重机市场大半的份额。我国目前主要靠引进国外先进技术进行生产设计，这需要我国企业提高起重机自主研发和创新能力，更快提高产品的性能和质量，扩大生产规模。起重机转台塔架工作时需要承受较大的倾覆力矩，是起重机重要的一个环节如何利用不同属性的材料优化精简塔架结构是本文研究的一大重点。在受风、浪载荷的情况下保证架构的经济型且提高工作时安全与稳定。而在过去，克令吊转台的设计往往采用半经验、半理论设计法、类比法和直觉法等传统的设计方式，设计的精度低，设计周期长。随着现代信息技术和计算机技术的进步，起重机的研发过程进入高效率、持续创新、高品质的发展时代。
2、克令吊发展前景
我国在船用机械的领域上的自主创新能力和与国外工业强国相比还处于相当弱势的地位，在中国市场中引进国外技术的中外合资企业的生产的船用机械或者进口产品占有相当大的份额。目前我国向短时间内超越世界上的工业强国是不现实的，想逐步赶超唯有在模仿学习的过程中不断提高的我国的生产水平和技术水平并加入自己的创新。然而，国际上的大企业都会对关键的生产技术和产品进行严格控制不允许外泄，这抑制了我国甲板机械的发展方面。
现代海运对船舶设备功能的要求愈来愈高，因为克令吊是重要的船舶运输装备，所以对克令吊的性能要求也愈来愈高，不仅要完成一般的运行任务，而且而且还有一些具体的要求，如打开舱口盖[6]。克令吊也应具有不高的重心和重量轻便性能对于克令吊来说，必须达到的要求是总体高度不能太高，因为许多河面都有桥梁的建筑。现代船舶的飞速发展，克令吊的结构性能和在各种极限工况下的工作能力的要求越来越高，但与此同时计算机技术在高速发展这使得人们在研发过程中能够使用计算机进行辅助工作，使得设计研发更加简便快捷。 船用吊机转台塔架国内外研究现状:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_203994.html