喷漆机器人技术起源于国外，经过多年的研究发展已经成为一项比较成熟的技术。而伴随着机器人技术、喷漆技术、油漆材料的进一步研究和发展，使得喷漆机器人发展成熟具备了客观条件。而在工业机器人替代人工劳动的产业升级大趋势之下，为减少对工人身体的危害，提高劳动效率和企业生产率，喷漆涂装行业对喷漆机器人的需求空前增大，喷漆机器人技术得以广泛应用。48908

  国外的喷漆机器人技术起步较早，早在1951年，美国Austin Motors Longbridge公司首次使用了三轴机器人对汽车外部进行了喷涂尝试，这之后，Morris Motor Cowley公司尝试了由三台三轴机器人组成的涂装生产线。这是早年对喷漆机器人的生产应用的探索性尝试，受限于机器人自由度和工作精度，那时的喷漆机器人无法很好地完成汽车的涂装工作。这之后，随着多轴机器人的诞生，欧、美、日等国的汽车涂装都有了长足的发展，多轴机器人能够完成复杂的动作，从而对难以到达的喷涂表面完成涂装。这其中的代表就有Trallfa公司的柔性机器人喷涂系统TRACS。在近几年中，瑞典ABB公司在提高喷漆机器人性能方面做出了探索和开发。无论是高性能汽车喷涂机器人IRB5500还是低成本小型喷涂机器人IRB52，均受到了市场了广泛好评。而现在国外喷漆机器人的研究主要集中在喷枪的建模分析和轨迹优化。

  我国喷漆机器人研究起步较晚，雏形成型于70年代，但当时的技术条件与配套技术不发达，市场需求薄弱限制了喷漆机器人的研究发展。到了80年代，中国工业机器人发展迎来高峰，在国家相关政策的支持下，伺服驱动器、谐波减速器、薄壁轴承等元部件技术发展迅速，机器人设计、控制、制造、应用等技术也飞速发展，以焊接、搬运、喷漆机器人为主的工业机器人研究都已取得显著成果。到了80年代末90年代初，863计划的统筹发展使得工业机器人的研究得以系统地展开。在此大环境下，作为特种机器人的喷漆机器人在家电论文网、汽车行业中也开始被广泛应用并取得良好效果，为企业创造了极大的价值，并且应用范围越来越广——建筑、船舶等行业也开始采用喷漆机器人组建自动化的生产线。其中最具代表性的是南航研制的PR-1型喷漆机器人，该机器人实现了计算机闭环控制、电液伺服驱动系统和cp示教，自动化程度较高，重复定为精度较高，元件多具有自主产权，设计水平达到了国内先进。

  但是总体上来说，目前市场上大部分喷漆机器人不适用于当今国情，成本过高是限制国内厂商大规模应用喷漆人的主要因素。另一方面，采用进口的喷漆机器人的厂商由于技术壁垒，夹具和示教作业程序通常需要返还原厂进行单独设计，这无疑又加大了生产成本。因此国内的喷漆机器人应用主要仍停留在小型工件的自动化喷涂生产线上。03年背景中拓机械公司开发了RPBT型喷漆机器人，该机型成本较低，产品质量和可靠性有一定保障，迎合国内市场需求。

  有学者提出，对于喷漆机器人的结构设计、控制系统和控制软件的开发是目前国内喷漆机器人研究的重点，主要包括：

  1）经济型喷漆机器人的开发以及其机械结构和控制系统的优化；

  2）喷漆机器人机械结构的运动学和动力学分析；

  3）喷漆机器人控制系统的软件和硬件开发，示教程序的开发和控制算法的优化；

  4）配套元部件技术（如喷头技术、新型漆料研制等）的开发。