美国海军资助的另一研究项目是机器人观察系统公司的“自动化螺旋桨光学测量系统”和“螺旋桨焊接系统”。

美国船厂从20世纪80年代起就将机器人列为船厂的使用技术，但在论证中认为这会增加船厂论文网的投资，若引进外国船厂的机器人，许多船厂无力承受这笔总投资高达1000万~2500万美元的巨资。

有鉴于此，美国“重新投资技术项目”纲领（Technology Reinvestment Project）将船厂用机器人流入计划项目，目标是：①开发造船用全机器人焊接系统；②开发模块组装机器人，具有先进的传感和适应能力，可在杂乱的环境中工作，并按不同任务重新组装；③开发具有用户友好接口的系统，可被不同以开始结构个人计算机控制为基础的模块网络系统；⑤开发可与船厂各种CAD/CAM系统接口相连接的自动脱机程序编制系统；⑥开发廉价支撑设备。同时，美国还研究全新概念的船舶及其自动化生产，以及由机器人操作的船体曲面板成型加工技术的研究开发。

EXPLORRE原型机

3 其他国外船舶工业机器人的研发动态

西班牙的Jorge Moraleda、Anibal Ollero和Mariano Orte等人于1999年在ASA基金及西班牙军工基金的资助下，利用水流喷射产生的冲力作为驱动力研制成检测地下输水管道内部状况的管道机器人系统[16]，该机器人系统通过两个高清晰度的彩色摄像头、相应的控制和通信模块，采用双图象处理算法实现管道内部裂缝长度的检测和管道有效直径的确定管道机器人系统采用拖缆控制。

 MAKRO系统船舶管道机器人   运行在管道中的MAKRO系统

4 我国在船舶工业机器人方面的研究动态

我国对船舶工业机器人的研究一直在追赶世界的潮流，特备在船舶管道机器人研究方面独树一帜，中科院，哈尔滨工业大学，上海交通大学等国内的高校研究所都在这方面进行了十余年的研究。

哈尔滨工业大学的邓宗全等人早在1987年起就对管内行走机构进行了较深入的研究，先后研制了“螺旋驱动式管内移动机器人”实验样机，如图和平面四点支撑的“RIP-R型管内移动机器人”实验样机，1997年10月又研制出航空输油管道管内喷涂机器人。哈尔滨工业大学梁涛，唐德威等人通过对路面轮式移动载体过弯道方法的研究，提出将三轴差速原理引入管道机器人驱动系统中，用机械方法解决管道机器人过弯管发生运动干涉的问题。

 三轴差速管道机器人

总得来说船舶工业用机器人，特别是管道机器人已经得到各个国家的重视，并且在这方面都进行了一定的研究，但是现阶段仅仅还停留在学术和科研的阶段，离大规模量产，实现日本专家所说的无尘的船厂还有一定的距离，相信经过各国的相关领域的专家的研究，船舶管道机器人必会开出它弥久而幽香的花朵。