搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。使用单片机控制的机器人搬运小车控制系统的软件设计最主要的目标是基于单片机的软件编程，以实现搬运机器人的运动要求。49492

单片机又称单片微控制器,它不是完成某一个逻辑功能的芯片,而是把一个计算机系统集成到一个芯片上。概括的讲：一块芯片就成了一台计算机。它的体积小、质量轻、价格便宜、为学习、应用和开发提供了便利条件。同时，学习使用单片机了解计算机原理与结构的最佳选择。单片机能大大地提高这些产品的智能性，易用性及节能性等主要性能指标，给我们的生活带来舒适和方便的同时，在工农业生产 上也极大地提高了生产效率和产品质量。 单片机按用途大体上可分为两大类： 

1--专用型单片机

专用型单片机是指用途比较专一，出厂时程序已经一次性固化好， 不能再修改的单片机。例如电子表里的单片机就是其中的一种。 其生产成本很低。 

2--通用型单片机 

通用型单片机的用途很广泛，使用不同的接口电路及编制不同的应用程序就可完成不同的功能。小到家用电器仪器仪表，大到机器设备和整套生产线都可用单片机来实现自动化控制。

国外关于工业机器人的控制器的研究已经比较成熟了，机器人控制器的研究已经由硬件过渡到软件，当前机器人控制器软件系统主要采用以下六种结构方式：

(1)基于任务描述型

把整个系统软件按照任务划分为不同的任务模块，对单独的任务模块进行编程，最后通过任务优先级和定时的方式来完成对每一个任务的调度。由于是基于明确任务型的，因此，其专用性比较强。

(2)基于部件描述型

按照机器人所实现的功能，把整个控制软件系统划分为几大部件，每个部件完成一项单独的任务。这种部件描述型软件结构提高了软件系统的通削性和升放性，，因此可以在开发新的软件系统时重用这些现成的部件。

(3)基丁．多代理(Agent)描述的模型

由于Agent具有自治性、开放性、反应能力和主动性，因此近年来它被广泛地应用在智能领域。

(4)基于端口对象动态重新配置的软件结构

这种方法将面向对象的设计同数字控制系统的端口设计相结合。一个基丁端口的对象被定义为具有通信功能端口的对象，每一个端口对象的输入/输出表示一个状态变量串。对其他对象而言，隐藏了内部的状态和方法。该结构和框架设置了一个全局状态信息库，所有对象端口变量的状态以表格的形式存在该库中。

(5)面向通讯的机器人软件系统

美国Sandia国家实验室与其他能源实验部分合作，并由DOE的机器人技术发展(RTDP)资助论文网，开发通用智能系统控制器(GISC)，GISC采用基于面向通讯的概念，并按照这样一个概念，将一组能够相互通信的、具有互补能力的和半自主式的子系统合成为一个监督系统。

每一个子系统有定义良好的命令和接口，并且通过各子系统的接口由一个监督控制程序直辖市系统的整个活动。单独的子系统也具有适时低层次控制功能，可以采用自主方式和异步方式来实现。

(6)分布式控制和管理系统