（1）国内对波浪补偿的研究  在国内有许多人在这个方面已经进行了很深的研究，其中也有一些人得到了比较好的研究结果。当然，不管是在国内还是国外的研究当中，大多数人的研究重点还是在垂直补偿方面，进行水平面补偿研究的比较少。国内现在比较成熟的波浪补偿吊机的工作原理都是通过测量装置测得补给船与被补给船的在垂直方向上的相对运动，通过这个运动参数来对绞车的转速进行调节与控制．从而达到垂直方向波浪补偿的作用。一直以来，吊机如何防晃是很经典的研究课题，在以往，人们把注意力集中在吊机上端滑轮上，设想在这个位置上能够增加一些能够用来防止和抑制钢绳晃动的附加机构。但是从理论和实际情况来看，由于滑轮下端的钢绳与重物可以近似的视为一个单摆系统，因此想要通过附加机构来达到防晃的目的并不能很好实现。但我们相信，随着科学技术的发展，各种科学技术的综合运用越来越多，我们国家会研制出在水平和垂直方向都能进行准确补偿的吊机，彻底解决海上补给的问题。 50784

（2）国外对波浪补偿的研究  关于吊机的波浪补偿方面，国外己进行了大量的研究工作，美国、俄罗斯在这个方面都是出于领先集团。他们都在这方面申请了许多专利，许多具有波浪补偿功能的吊机已经被他们设计生产出来投入使用了（例如，美国桑迪亚国家实验室为美国海军补给舰专门开发的起重机）。由于美国在这方面的研究是从二战后期开始的，虽然当时还只是理论方面的研究，但是由于起步早，所以现在的研究工作都是以美国为主导的。二战结束后，美国开始了实际研发。他们开发出了一系列具有波浪补偿功能的起重机（例如，T-ACS系列）。相较于国内，国外的研究就显得更高级更深一些。他们不仅仅研究如何在垂直方向上更好更精确的补偿，而且也在水平方向上也做了很多试验和研究。比较著名的是对负载的晃动控制和相对高度补偿等。距今为止，主动式波浪补偿吊机的防晃已经有50多年的历史了。为了解决3D货物过驳控制问题，主动式控制必须创造出不会引起货物晃动的过驳轨迹，能够迅速衰减货物的晃动论文网，并且能够补偿由于船舶运动而引起起重机的晃动。1985年的一次会议上star就讨论过关于开环控制自由晃动的问题。2000年以后kim和singh等人又对该问题进行了进一步的研究。为防止人为所造成的晃动，美国桑迪亚国家实验室的parker、dihrman和robinett等人对一些理论上的方法进行了研究和探讨。在1995年，parkeretal在 PCS控制方面提供了更详细的流程图。在1999年，美国桑迪亚国家实验室首次在比例为1：16的运动试验台上证明了3D PCS的控制概念并且进行了该控制算法的硬件模拟仿真。后来，在2002年10月，他们在T-ACS5型船舶上安装了首个PCS控制系统。并且将装有该控制系统的吊机与未安装该系统的吊机进行比较，发现前者的表现明显高于后者。甚至在船只倾斜30度的情况下也能很好的工作。Wilson、star、parker与robinett等人提出了一种控制一种主动式压电柔性机构的适应方法。在之后的2003年，Masoud、nayfeh以及AI．Mousa等人为了防止货物的晃动，提出了一种新的循环方法来纠正操作者的命令[3]。