今年来，随着全向轮技术研究的深入，机器人轮式行走系统的发展有了质的飞跃。如下图所示即为全向轮的一种——麦克纳姆轮。其外形像一个斜齿轮，轮齿是能够转动的鼓形转子，滚子的轴线与轮子的轴线成 角度。滚子有两个自由度，绕轮轴的转动和沿滚子轴线垂直方向的平动。这样，驱动轮在一个方向上具有主动驱动能力的同时，另一个方向上也有自由移动的运动特性。当电机驱动车轮旋转时，车轮以普通方式沿垂直于驱动轴的方向前进，同时轮子周边的滚子沿着其各自的轴线自由旋转。全方位移动机构能够在保持基体方位不变的前提下沿平面上任意方向移动。目前有些全方位轮机构除具备全方位移动能力之外，还可以像普通车辆那样改变机体方向。这种机构的灵活操纵性能，特别适用于窄小拥挤空间中的移动作业，如导游机器人，导购机器人，清扫机器人等。当然，就目前来说，全方位轮技术仍然处在发展期，存在着一些无法避免的缺点，如结构复杂，车轮与地面的有效接触面积较小，有效负载能力较小，效率不高，而且轮缘上的小滚子容易磨损，滚子轴受力不均匀，损坏的可能性比较大等[5][6]。8390
除了全向轮技术的发展，传感器技术以及控制技术的发展也大大促进了机器人行走系统的发展。 机器人轮式行走系统发展研究现状:http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_6727.html