（1） 关于机械手的运动规划问题： 得知在较为早期的机械臂运动规划的方法中，一种方法是将移动机械手系统看作冗余机械手，用处理冗余机械手的改进方法来处理移动机械手[11]；另一种是提出代价函数，将其转化为最优求解问题，但代价函数未能充分考虑移动平台的运动特点和移动平台与机械手间的本质关系[12]。因此这两种方法都没有充分发挥移动机械手的能力，只限于实现移动或操作一种功能。

  （2） 关于机械手的动力学模型问题：由于移动机械手是一个非常复杂的动力学系统，由于受到许多不确定性因素的影响，建立移动机械手精确的动力学模型尤其是考虑其动力学耦合问题的模型几乎是不可能的[13]。因此采用智能控制的方法（如神经网络技术等）将成为解决动力学耦合及其补偿问题的最佳方法。

  （3） 关于机械手的协调控制问题：在控制方法上，一种是将移动机械手系统分为机械手和移动平台两部分处理，没有考虑移动机械手的完整性；一种是虽将移动机械手作为一个整体处理，但没有考虑移动平台和机械手之间的相互耦合，没有对其进行解耦补偿[14]