动力刚化现象指出了传统的柔性多体系统零次耦合动力学建模理论的不足，但是纵观上述研究的进展，研究工作主要停留在如何采用不同的研究方法去人为捕捉动力刚化项或与其相同性质的项来对传统动力学模型的刚度项进行修正，不同的方法得到的修正项也不相同，且理论基础不够严密。此外，不少学者的工作是从动边界结构动力学的角度来处理动力刚化的问题，作为多体系统动力学，研究对象是大范围运动弹性构件构成的系统，故弹性构件的大范围运动的边界运动未知。从这个意义上讲，“动力刚化”的概念更多地是指大范围刚体运动对弹性变形的影响，而没有反映大范围刚体运动与构件弹性变形运动的相互耦合。为此，必须从力学基本原理出发研究物体大范围运动与弹性变形运动之间耦合的力学机理，建立比较精确的耦合动力学的数学模型和柔性多体系统的刚柔耦合动力学建模理论。这不仅能得到正确反映大范围刚体运动与弹性变形运动之间耦合作用的动力刚度项，而且将揭示这种耦合对系统动力学特性的影响。

(4)刚柔耦合动力学方法

在认识到动力刚化的局限性后，有学者在柔性多体系统动力学建模理论研究过程中，放弃了之前学者采用的一些假定即人为捕捉“动力刚化项”的修正模式，认为造成传统的柔性多体系统动力学方程缺陷的主要原因应该是在对柔性体变形运动描述时没有考虑大范围运动对其的影响。基于连续介质力学的基本原理，得到精度在一阶量级上的刚柔耦合项，建立了精度在一次近似意义上的刚柔耦合动力学方程。刚柔耦合模型已经从数值仿真和物理实验两方面验证了变形场的高阶耦合项将对刚柔耦合柔性多体系统的动力学特性产生较大影响，这也是“动力刚化”现象产生的本质。至此，柔性多体系统的动力学建模方法进入到了刚柔耦合动力学阶段。