国外发展现状美国是全球海军实力最强大的国家之一，USV发展一直受到美国海军的长久关注。在二战的时候，美军就在USV上架设了武器配备装置，通过远程操控来对敌人进行攻击[8]。早在1946年，美国就在一次测试核爆中，首次使用USV对危险区域的水进行了取样，并且在样品中水质的一些特点检查比如放射性等。在20世纪60年代，美军在越南战争中首次使用装有内燃气作为推进动力的USV船队利用远程控制的极大优势来执行扫雷任务[9]。在2000年初期开始美国在USV上安装传感器平台，在沿海形成具有战斗力的USV船队[10]。在这一时期，美国有开始研发了一种高速和持久耐力的半自动USV，在上面配备具有多种功能丰富的传感器，还配备了声呐系统等先进的技术[11]。在2007年，除军事外位于美国一些研究无人艇公司也发展研究了以绿色无污染的能源，理论上的续航能力为无限长的UOV用于海洋数据收集、测量等[12]。2012年美国展示的一种新的USV，它的特点是可以千里之外就能遥控攻击敌方。2013年，在法国的一次国际展览会上也展示了一种作用在内河、港口水域可以做监视侦察等特殊任务的USV。等等，美国在USV领域的发展是处在翘首位置。77331

除了美国这个研究大国以外，以色列也是个在USV军事化方面的研究领先世界一大步的国家之一。以色列国防部融合了巨资发明和制作了具有自动航行特点的中型USV。它可以通过监控系统和通信控制系统来对它进行准确的控制和下达命令[13]。这艘水面无人艇可以自动避碰，而且携带了自动航行和超视距操作的特殊功能，还可以配备多个传感器和武器装置。在2014年由以色列航空航天工业公司研发了一种叫“KATANA”的新一代USV，这艘水面无人艇包含了自动导航和自动防撞系统这两大特色，可以用来保卫国土安全的海洋作战系统，它有一个全新的功能就是可以全自动操作，也可以由人遥控操作。以色列作为一个小小的国家，在水面无人艇这一先进领域方面足以使中国等大国汗颜。

2国内发展现状

由于国内科技发展的缓慢性，在USV研究领域起步较晚，所以和西方一些国家相比在USV领域还是比较滞后的论文网。但是令人欣慰的是USV的研究我们国家已经从最初的概念设计阶段逐渐过渡到实际运用阶段。哈工程、大连海事大学等机构对USV的研究起步最早。哈尔滨大学在USV的运动控制和仿真方面做了研究比较深入，包括目标检测、运动控制、路径规划方面[14-15]。2013年，我国第一艘无人艇在南海首次试航成功，这是第一艘首次由上海大学青年教师陈金波和饶进军与多部门合作的拥有自主权的无人测量艇，曾参与南海水域巡航任务；配备上传感、控制、通信系统，就可以完成勘探、搜救、导航等多种任务。这艘无人艇的研制和成功试航，对于中国的USV发展来说是个一大步的跨越。