西方发达国家在机器人的研究上是走在世界前列的，这些国家都自己设计并研发了的码垛机器人。西方的工器人生产企业主要集中在欧洲和日本，日本的机器人企业有安川、、、 等。欧洲的机器人企业有德国的、瑞典的等[3]。83071

国外的码垛机器人生产选用的材料主要是密度比较小的铸铁或者是铸铝，这种材料的使用可以大幅度降低机器人的整体重量，其中结构多为关节型的[4]。然后用有限设计并优化机构组织形式，让机器人在抗震动以及机械运动方面表现的更好，对于不同的生产工作环境，还各自设计了相应的末端执行器让码垛机器人的适应范围更加广泛，机器人控制装置一般是开放型式的，这样可以配套给予不同的控制软件，记录码垛机器人在生产运行中各个机构的位置、速度、加速度等状息，从而可以使码垛机器人沿着指定的路线运动[5]。机器人上的控制器件不仅可以使机器人沿着指定路线运行，同时能过监测负载来保证机器人的安全。论文网

瑞典的公司研制出了型的码垛机器人。这种机器人最大可以装载物料，它的工离长达,同时可操作四条生产线，这种新型的码垛机器人完美满足了轻工业中各种生产需求包括抓取运输传送等[6]，其运动大多依赖平行于大臂的杆件推动。公司制软件，此软件能够自动生成码垛机器人工作时要用到的程序[5]。

21世纪，我国在机器人方面有了快速的发展，出现了多个新技术，先后制造出了、装配，搬运等多种机人类型，和西方国家的差距在不断缩小。

我国自己设计的工业码垛机器人，结构主要以型和型为主[7]，各发达国家很多大机器人企业，比较典型工业领域使用的较多的,,,等都使用关节型机器人。