(6) 螺旋移动式

螺旋式管道机器人利用驱动轮与机器人本体前进方向成一定的夹角，将驱动轮与

管壁的摩擦传动转换成螺旋运动，从而实现机器人的螺旋前进。该管道机器人牵引力 大，传动高效简单，稳定性好，实用性强，能够解决小直径复杂管道的与直角极限弯 道通过性问题。例如，国防科技大学研制的微小型管道检测机器人，通过管道直径为 15mm，负载能力达到 8。512N，移动速度大于 16mm/s，能够顺利通过 90°弯管，同 时满足了“牵引力大”和“通过性好”的设计要求[13]。

按照行走机理划分，各种管道机器人的驱动方式，及其特点如表 1-1 所示。

表 1-1 管道机器人行走特点

行走机理 驱动方式 特点

活塞移动方式 介质压差 无作业距离限制、无自主变速能力

蠕动移动式电磁驱动 适应能力强、速度缓慢、牵引力有限

滚轮移动式

电机驱动 机构简单、效率高、牵引力小、机动

性差

履带移动式

电机驱动 越障能力强、牵引力大、机构庞大、 结构复杂、转向能力差

足腿移动式

电机驱动 越障能力强、通过性好、控制困难，

机构复杂

螺旋移动式 电机驱动 传动高效简单、稳定性好、实用性强