给设备上电之后，分别按下开始按钮、复位按钮、开始按钮和调试按钮，这个时 候便可以进行手动单机模式下的调试。MW1 是双字节 16 位，MW1 包含了 WB1 和 WB2 这两个字节，其中 M1。0～M1。7 分别控制着机械手的 8 个阶段，它表示机械手 的手动控制过程，一开始 MW1 无值与 0 相等，为真值，所以 M0。2 为 1，将手动自 动与单机联机旋钮分别调到手动、单机模式后，按下调试按钮，此时有一上升沿触发，来,自.优;尔:论[文|网www.youerw.com +QQ752018766-

通过移位功能，M1。0～M1。7 被分别置为 1，其中只要当有一个为 1 时，其他 7 个都 为 0，具体为：M1。0=1，其他都为 0 时，升降阀下降，M1。1=1，其他都为 0 时，手

抓阀抓紧，M1。2=1，其他都为 0 时，升降阀上升，M1。3=1，其他都为 0 时，游动阀

右移，M1。4=1，其他都为 0 时，升降阀下降，M1。5=1，其他都为 0 时，手抓阀放松，

M1。6=1，其他都为 0 时，升降阀上升，M1。7=1，其他都为 0 时，游动阀左移，此时 MB1 与 100000000 相等，M1。2 又为 1，这是一个完整的单周期运行过程