2。1。1 机械手的结构 6

2。1。2 机械手分类 7

2。1。3 机械手性能评价指标 8

2。2 机械手的控制要求 8

2。3 设计的创新 10

2。4 本章小结 10

第三章 搬运机械手 MCGS 组态和触摸屏控制方案 11

3。1 MCGS 组态软件概述 11

3。1。1 组态软件的产生和发展 11

3。1。2 MCGS 组态软件的特点和构成 11

3。2 搬运机械手 MCGS 组态的设计 12

3。2。1 通用版组态内容设计 13

3。2。2 嵌入版组态内容设计 17

3。3 本章小结 20

第四章 PLC 控制系统设计 21

4。1 可编程控制器（PLC）概述 21

4。1。1 PLC 的硬件 21

4。1。2 PLC 的工作原理 22

4。2 PLC 的选型 24

4。3 PLC 程序设计 25

4。3。1 PLC 程序设计思路 25

4。3。2 PLC 程序设计简介 26

4。4 本章小结 27

第五章 系统测试与实现 28

5。1 人机界面设计 28

5。2 系统输入与调试 29

5。2。1 PLC 程序输入与调试 29

5。2。2 各部分连接调试 30

5。3 电气接线原理图 33

5。4 本章小结 34

第六章 总结与展望 35

致 谢 37

参考文献 38

第一章 绪论

1。1 论文研究的目的和意义

作为一种新型装置，机械手是在以机械化、自动化为背景的条件下发展起来 的。随着生产过程的现代化，机械手被广泛的使用在生产线中，在高新技术领域 内，机械手作为一门新兴的技术发展非常迅速，这也直接推进了机械手的发展速 度。它存在的最直接目的就是为了代替人类在某些苛刻的场合从事生产，或用于 流水作业，以机械手往复的工作，节约人体力的同时还能提高生产效率。

机械手在工业上的应用减轻了劳动强度，并且可以提高产品的生产精度、减 小生产过程的危险系数，由人工进行的生产环节，特别是在一些较危险的行业和 生产中使用比较广泛，如有毒物质较多的化工厂；如充满放射性物质的核电站； 如生产烟花爆竹的车间等等都非常适合使用机械手进行生产，不仅如此，它在机 械行业的应用也十分广泛，比如在机械零件的装配流水线上，利用机械手就可以 完成抓取一个零件并与另一零件装配在一起的要求；如饮料的生产过程中用机械 手把瓶盖装到瓶子上等等，以上各种应用极大的减轻了劳动负担、促进安全生产、 提高产品质量，适合现代化的生产趋势，具有较强的生命力[1]。 PLC小型三自由度搬运机械手控制系统设计+梯形图(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_100383.html