2。1。2。2 切割装置的设计 15

第三章 末端执行器驱动与传感器部分 17

3。1 总体控制系统 17

3。1。1 驱动方式介绍 17

3。1。2 启动方式 18

3。1。2。1 直接启动 18

3。1。2。2 降压启动 19

3。2 三相异步电动机 19

3。2。1 三相异步电动机原理 19

3。2。2 电机正反转 20

3。3 传感器开关种类 21

3。3。1 接近开关 21

3。3。1。1 电感式接近开关 21

3。3。1。2 电容式接近开关 21

3。3。2 压力开关传感器 21

3。3。2。1 压力传感器 22

3。3。2。2 机械压力开关 22

3。3。3 光电开关 23

3。3。3。1 光电开关工作原理 23

3。3。3。2 光电开关特点 23

第四章 末端执行器 PLC 过程控制 24

4。1 可编程控制器（PLC） 24

4。1。1 PLC 的介绍 24

4。1。2 PLC 的工作原理 24

4。1。3 PLC 的应用领域 25

4。1。4 FX2N-64mrPLC 的介绍 26

4。2 末端执行器设计过程 27

4。3 状态梯形图以及其模拟调试 29

4。3。1 调试过程 29

结论 32

致 谢 34

参考文献 34

第一章 绪论

1。1 引言

人们离不开农业，农业需要许多劳动力，如何解放劳动力从古至今人们一直在 解决这个问题。许多农业收割机应运而生，并且得到了普及，而相对而言一些果蔬 类的采摘却是比较少，不过随着科技的不断发展，诞生了许多采摘机器人，这些机 器人采摘效率越来越高，果实采摘成功率也越来越高，自动化智能化程度也越来越 高。

农业采摘机器人要寻找农作物，所以相应的机器人需要移动，这就要求它具有 移动结构，并且它需要寻找农作物，这就要求机器人有识别和定位功能，所以它得 要有个识别和定位系统，它还得要抓取农作物，所以机器人需要和人类一样的手臂， 我们一般称之为机械手，最终农业采摘机器人的目的是要完成采摘，它一定需要有 个末端执行器。由于农业采摘机器人涉及很多领域很多学科，具有一定的复杂性， 所以研究农业采摘机器人是不可必要的。

1。2 课题的选题背景

中国是发展中国家的农业大国，农业作为国民经济最重要的基础产业，中国的 经济社会发展离不开农业，是人民生活的支撑和保障。广泛应用农业机器人已经是 21 世纪的趋势，这个趋势是不可逆转的，研究出好的农业机器人，这对于一个有十 几亿农民的中国来说，可谓是解放了难以计数的劳动力。论文网 PLC苹果农业采摘机器人设计+梯形图(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_101030.html