图1。9 导管架杆件的ROV射线透水检测示意图

中国水利水电科学研究院利用StingrayROV系统为哈尔滨市西泉眼水库的溢洪道和附属结构采取了检查，查出了表面混凝土磨损与骨料露出的情况，对水库溢洪道的整体管理和评价提供比较可靠的依据。

表1-1 ROV用途分类

类型 用途 所用行业

地质地理 海底矿藏开采、海洋测绘、海底地质勘探 资源开发企业、地质调查局、测绘部门

海洋工程 海底输油管线、导管架、海底光缆、电缆铺设与检修；半潜式平台系泊腿的打捞和修复作业；海洋平台钢悬链线立管的安装与检测；海底管线腐蚀监测与腐蚀预测；配合潜水员饱和潜水作业 海洋工程相关的企业文献综述

水利水电工程 岩坎爆破水下调查；水库溢洪道、桥梁水下基础、水库大坝检测 水利水电部门以及相关企业

其他用途 核反应堆内检测 中核电核检测中心

水下打捞 潜水打捞公司、交通部打捞局

水下考古 考古部门

水下救援 军方、消防部门

港口码头水下部分、船体和船底检测 海事局、海监部门

水产养殖 水产养殖企业、渔业

水下焊接，船舶修复 船厂

科学研究 高校、研究所

1。3 本章小结

    本章首先介绍了多功能模态切换的带缆遥控水下机器人（ROV）的研究背景和意义，然后讨论了ROV的国内外研究现状，并介绍了一些国家研制的水下机器人，最后介绍了ROV在我国的一些具体应用及所取得的成果。

第二章 MC-ROV的整体结构

2。1  引言

   MC-ROV分由脐带缆连接的水上控制系统与水下机器人本体两大部分，能源、信号的传输通过脐带缆完成。上位机控制系统是水上部分的主要结构，包括PC机、控制箱、控制摇杆、脐带缆等设备；水下机器人本体由四部分组成，包括水下控制器、视频采集模块、动力推进单元以及水下传感设备[7]。其系统结构如图2。1所示。

       图2。1   水下机器人系统结构来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-

   由一台高清水下摄像机配合两个水下LED灯组成水下机器人的视频采集模块，水下传感设备包括深度传感器以及惯性导航装置，并由脐带缆上传它们所获取的实时信息至水面控制系统并接收其发出的控制信号，实现对水下机器人爬壁清污和浮游运动的操控。

2。2  ROV整体结构组成

多模态切换有缆遥控水下机器人（ROV）整体硬件结构包含水面控制台、脐带缆、水下控制器三个部分