第五章：从RMSE和距离，路程以及航向误差对比图均可以发现，UKF和PF的跟踪性能要优于EKF，对量测噪声和系统噪声的鲁棒性强，滤波不易发散。但由于UKF算法的复杂性，UKF的运算时间是EKF的九倍，这就对硬件提出来更高的要求。同时，初始状态估计值不合理时，三种算法收敛较慢，这就初始状态估计值选择一定要合理。
2  纯方位系统目标运动分析基础
2.1  概述
    在海洋环境里，二文纯方位目标运动分析被广泛使用。观测器监测来自处于无源监测模式下的辐射目标相对于观测器的方位角信息，通过一系列数学运算，可以得到目标的距离，航向，方位和速度等参数。 水下纯方位系统目标跟踪算法研究(4):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_14116.html