在自动化尚未普及的很长一段时间内，手动焊接时唯一的手段，但是这样的缺点也十分明显，热源温度低，焊接时热量分布不均匀，不仅如此，焊接工人长期处于高温，多灰的环境当中，极大的伤害了工人的身体，严重时可能危害生命。所以自动焊接不仅是目标，也是必然的结果。随着机械手的问世，焊接系统的自动化也就成为了必然。自动焊接机可以采用温控系统，保证热源温度稳定，同时保证热量的分布较为均匀。焊接头可以采用更加耐热的材料，无论是焊接的时机，焊接的速度，都不是人工可以比拟的。这样大大的提高了焊接的效率，也能保证工人有一个健康的身心[1]-[4]。
1.2  可编程控制器介绍
     可编程控制器（PLC）是一种常见的工业自动控制器。它集通信技术，计算机技术以及自动化技术于一身，灵活通用，可控性强，便于文护，是一款功能强大的自动控制器。同时它的可靠性与强适应性让它在冶金化工等领域获得了极高的地位[5]-[8]。
     同时，可编程控制器也可以作为存储器控制器，支持控制其系统工作的程序存放在其存储器内，同时利用程序来控制其工作，来完成任务。在PLC中，如果要实现控制任务，首先要按要求对被控对象来编写程序，然后将程序存入程序存储器中。然后才可以在其运行时进行执行。它是一种工业上专门用于自动化的数字运算电子设置。内部存储器可执行各种功能，逻辑功能，顺序功能，计时，计数等等。PLC的基础就是继电器控制逻辑，并在其基础上不断完善发展的。在更早的时期PLC就是用于工业控制中，现在我们的目标是将其在智能化的道路上发扬光大[9]-[11]。
    PLC(可编程控制器)第一次出现是在上世纪60年达，最早是美国通用公司开发出来用于汽车生产上的。但是进入了20世纪90年代，随着计算机的发展PLC也发生了质变。比较出名的公司有西门子（SIEMENS）公司，BBC公司。但是当时PLC还是仅仅局限于大型的机械上。
70年代开始，才慢慢出现了小型的PLC.
    PLC可以说是一种扫描设备，在一个周期中可完成4个扫描过程：
一，自我诊断；
二，网络通信；
三，用户程序；
四；读写输入输出；
    当然PLC也有缺点,电路延迟会造成延迟，扫描也会造成延迟。这延迟各PLC厂商都进行了一定的时间来减少，而延迟的时间也是PLC质量的一个重要参数。 基于PLC的自动焊接系统设计与开发+梯形图(2):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_21443.html