由于仓储信息管理及时准确，便于企业领导随时掌握库存情况，根据生
产及市场情况及时对企业规划做出调整，提高了生产的应变能力和决策能力，
同时会带动企业其他部门人员素质的提高，还有其他间接的社会效益，如提高
装卸谏度等。
本课题旨在探索自动化仓库新的控制技术和管理技术，结合现代科技的发
展水平，用技术创新的思想，在实现自动化仓库的Integrated(集成化)、Intelligent(智能化)，Information(信息化)方面进行研究、有益探索和努力的实践。为提高自动化仓库运行先进性、可靠性，提高其经济效益和社会效益，提高我国的物流技术及物料搬运技术水平，使其在国民经济建设中发挥更大的作用做出我们应有的贡献。
    在制造业中，材料的存贮及运输问题须引起企业的重视，因为现代化物料
搬运系统将带来巨大的经济效益，主要表现在以下几个方面:节省空间、合理
的生产组织、减少库存，节省流动资金。
    在线自动化立体仓库成为整个制造系统的调节中心，具有储存、保管、传
输、物流跟踪和某些智能管理的功能。
在生产控制方面，在线立体仓库系统能按照预定生产流程和整个生产线的生产节拍准时将某工件置于某工位实现的控制思想。
在管理控制方面，在线立体仓库系统能向上位电子控制台提供各种有用信息，包括:当前库存情况，物流跟踪信息，各车间作业情况等，并能打印各种报表，如:各终端日(月、年度)作业报表、空货位报表、库存物资报表等，还可实现对库存物资数量超限、紧缺、滞留超期等特殊情况的报警。
在信息控制方面，在线立体仓库系统通过自己的网络硬件接口与整个工厂计算机信息管理网络相连，可为工厂内各个职能部门快速、准确地沟通和交换信息，保证各部门能够协调、统一地工作。
可见，自动化立体仓库系统是现代化制造系统中网络和信息流的组织和协调中心，是保证整个系统正常、高速运行的基础。该系统的技术水平与质量指标在很大程度上决定了整个制造系统的品质。因此，研究讨论这一领域的课题具有重大的经济和社会效益。
从对我国自动化立体仓库使用的行业分布情况分析，绝大多数自动化仓库应用于工厂企业领域。

1.4本课题的内容
    本论文将基于未来立体仓库发展的要求，立足于工作循环周期短、换速平
稳、停准精确，结合现代计算机技术、通信技术、网络技术、智能传感器技术、
自动控制等技术，着重研究立体仓库机器人行走系统的自动寻址、精确定位、
速度调节及控制。论文包括了以下主要内容:
   (1)综合比较现有机器人位置检测的定位方式，从可靠性、停准精度、系统成本等发面出发，得出适应大型立体仓库的定位方式;并且根据新型的定位方式，解决由于新技术的应用而引起的一系列问题。
   (2)对机器人在水平方向上运行时进行速度控制，根据运行时目的地址和当前地址之间的比较，通过灰度传感器选择适当的路线。
   (3)在原有立体仓库提供的数据基础上对技术革新后堆垛机的运行系统进行仿真分析，通过分析仓库机器人在运行时引起的误差，得出正确的结论，从而验证技术革新的可行性。
立体仓库机器人行走路线如图所示。
 
2.本课题采用的软件平台
开发软件：keil uVision5。
编程烧录软件：STC-ISP。
2.1keil uVision5
Keil C51是支持8051微控制器体系结构的Keil开发工具，拥有产业标准的 Keil C 编译器、宏汇编器、调试器、实时内核、单板计算机和仿真器，支持所有的251系列微控制器，帮助你如期完成项目进度。 KeilC51单片机立体仓库搬运机器人设计+源程序(6):http://www.youerw.com/zidonghua/lunwen_26401.html