1.3.1 课题研究内容

本文的主要研究内容如下：

(1) 介绍了课题的来源背景及意义，通过文献调研，分析了国内外相关技术理论的研究状况及发展趋势。基于项目需求分析，提出可行的总体技术方案，实现项目指标要求。

(2) 对四个独立自由的运动需求与运行指标进行研究，基于控制理论与伺服控制理论等理论基础，提出可行的驱动方式与控制方式。

(3) 对移动试验平台电气控制系统硬件电路进行搭建、调试。通过硬件元器件选型、比较、匹配等方式搭建出可靠稳点的电气系统框架。实现电气驱动的主电路与控制电路供电，并为试验需求提供必要的电气设备接口与辅助功能。

(4) 在硬件电路的基础上，结合试验平台功能需求，通过对控制算法与PLC程序开发平台的结合与研究，设计出一套功能完备且稳定可靠的软件程序。并对程序进行调试与实现。

(5) 对功能实现后的移动试验平台进行进一步的优化。主要针对最重要的回原点运行方式，基于其控制策略与控制方式以及控制过程中的不足进行优化研究。

2 .移动试验平台的电控系统总体技术方案

2.1 课题需求

  课题需求主要围绕在回原点运行的控制方式、控制策略以及控制参数上。回原点运行，由于其具有高定位精度、多种控制模式、多种运行方式、高过载能力以及稳定的低频特性等多方面需求，因此，我们采用由上位机控制伺服电机再由伺服电机驱动机械传动机构作为回原点运行指标的实现方式。