2.2 硬件实现方案

在本设计中，定位是非常重要的，如果对火源定位不准确或者根本找不到火源就不能达到灭火的效果，所以需要一个好的定位方案。速度对于灭火机器人来说也是重要的，如果速度很慢，等到机器人来到火源时可能火势已经控制不住或者东西全部烧光了，这就说明对速度有很高的要求，速度得到了保证，稳定性就难以保障了，所以既要保证快速又要保证系统的稳定性，这就需要有一个很好的控制器来完成。根据要求，智能灭火机器人系统采用ARM9控制器作为本系统的控制核心部件，硬件包括红外测距传感器模块、远红外火焰传感器模块、电源模块、风扇模块、电机驱动模块、寻迹传感器模块、控制器模块七个模块。

ARM9作为核心控制部分，通过查询数据、实时监控方式实现对机器人的智能控制。机器人由主控制电路板、传感系统、风扇系统和机器人身体部件组成。主控制电路板由CPU电路、传感器接口电路、电机驱动电路、程序下载接口组成；传感系统采用红外测距传感器和超声波测距传感器检测障碍物来避障、远红外火焰传感器检测火源来灭火、烟雾传感器检测烟雾来预防火灾；电机驱动采用交流伺服电机，运用PLC中的PWM调制技术，可以对车速、行进方向实时控制。